2008 Fiscal Year Annual Research Report
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18560244
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
田中 一男 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 教授 (00227125)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大竹 博 電気通信大学, 電気通信学部, 助教 (60377017)
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| Keywords | 飛行ロボット / Sum of Squares / 非線形制御 / 制御系設計 |
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| Research Abstract |
平成20年度は以下の成果を得た。
(1)ロボットの改良:前年度に開発したロボットに関して改良を加えた。
(2)センサシステムの再構築:ロボットの姿勢情報を計測するセンサについてノイズ除去の問題など含めた再考を行った.また,高度情報を取得するセンサの選定を行った.
(3)ロボットダイナミクスに基づく制御系設計:昨年度は簡単のため,導出したロボットの非線形ダイナミクスを線形化し,姿勢角が微小偏差に保たれている領域での安定性を保証する制御系設計を行うにとどまっていた.本年度は,線形化を行わずに,非線形ダイナミクスモデルに対して漸近安定性を保証する非線形制御系設計を行った.さらに,線形行列不等式(LMI)による制御系設計では保守的な結果が得られるため,保守性を緩めた制御系設計手法を提案した.具体的には,制御系設計条件を線形行列不等式(LMI)よりも保守性の少ないSum of Squares (SOS)の形で導出し, SOSTOOLSとSeDuMiによる制御系設計を実現した.
(4)1点支持制御から制約のないフリーな制御へ:昨年度は1点支持状態の制御を行った.これは6自由度を有している機体のうち,姿勢の3自由度のみの制御を行うものであった.本年度は6自由を有する機体のダイナミクスを導出し,(3)で開発した設計手法により制御器の設計を行った.
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