2008 Fiscal Year Final Research Report
Study on a walking chair driven by cooperative control of legs using torque transmission mechanism of multi-layered axes
| Project/Area Number |
18560246
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Niigata University |
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Principal Investigator |
OKADA Tokuji Niigata University, 自然科学系, 教授 (60194362)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SHIMIZU Toshimi 新潟大学, 自然科学系, 助教 (70377183)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 移動モボット / 歩行機械 / 自律歩行 / 操舵制御 / 制御アルゴリズム / ペイロード / 操縦桿 / インターフェィス |
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| Research Abstract |
平地に限らず、斜地、凸凹や起伏の多い不整地面における移動、あるいは段差、等の昇降を可能にする装置として、車いすに代わる斬新な脚型乗り物を提案し、電動車いす以上に高いモビリティをもつ「電動歩行いす」に作り上げるために必要な運動機構と制御技術を開発した。また、特別な電子装置や機械要素の着脱を不要にする制御プログラムによって1台の装置を車輪型にも脚型にも自由に切換え可能にする知的制御アルゴリズムを構築し、一方から他方への移動方式を安定に切換えることの実証に成功した。
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Research Products
(15 results)
