2008 Fiscal Year Final Research Report

Tele-Operation System for Wire Suspension Mechanisms Using Two Step Servo Control Systems

Research Project

Project/Area Number	18560257
Research Category	Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Allocation Type	Single-year Grants
Section	一般
Research Field	Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research Institution	Chuo University
Principal Investigator	OHSUMI Hisashi Chuo University, 理工学部, 教授 (00203779)
Project Period (FY)	2006 – 2008
Keywords	テレオペレーション / 人間機械システム / クレーン / 位置決め / 2段サーボ
Research Abstract	水平面内を自由に移動できるクレーンのテレオペレーションシステムを開発した。水平面内の2次元方向にそれぞれ粗動系と微動系を導入し,物体を懸垂するワイヤの2次元方向の振れ角を2台のCCDカメラにより計測し微動系にフィードバックすることで,クレーン懸垂物の振り子振動を抑制した。更にフィードフォワード項を導入し,オペレータが違和感なく操作できるインタフェースを開発することで,目標点での行き過ぎの生じない位置決めを可能とした。