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2008 Fiscal Year Annual Research Report

高齢者の運動能力を維持・増進する電動車制御系設計に関する研究

Research Project

Project/Area Number 18560259
Research InstitutionTokyo University of Technology

Principal Investigator

[シャ] 錦華  Tokyo University of Technology, コンピュータサイエンス学部, 准教授 (10257264)

Keywords電動車制御 / 高齢者 / 運動能力 / 等価入力外乱 / 自動負荷調整 / 疲労度評価法 / 構造物 / 制振制御
Research Abstract

本研究は,高齢者が楽しく行動すると共に自然に運動能力が維持・増進できることを目指し,トレーニング機能を備えた電動車の制御システムを設計することを目的に進めてきており,本年度に以下の研究成果が得られた。
・路面摩擦係数推定:等価入力外乱手法を適用した路面摩擦係数推定法を開発した。また,シミュレーションによりその有効性を検証し,本手法の推定メカニズムが簡単にもかかわらず,非常に安定した推定結果が得られることがわかった。
・ペダル負荷の自動無段調整システム:日本人高齢者の身体特徴を加味した最大ペダル負荷決定法により決められた最大負荷範囲内において,動的並列分散補償法に基づきペダル負荷の自動無段調整システムを設計し,電動カートに実装した。ペダル負荷の自動無段調整システムについて,地元高齢者ボランティアの協力のもとで走行実験を行った。また,走行実験参加者に対して,アンケート調査を行い,開発したペダル負荷自動調整機能つきの電動車について,高齢者の視点から総合的に評価を行った。
・眼球運動による疲労度測定:高齢者の疲労度を測定する手法が確定されていないのは現状である。本研究では,瞳孔と眼球運動に注目し,それと疲労度との関連を理論的・実験的に調べた。実験データをもとに,新しい疲労度評価法を提案した。
・構造物制振制御:本研究で提案した等価入力外乱手法を構造物の制振制御に適用し,従来の手法より高い制振性能が得られることが確認でき,等価入力外乱手法の新たな応用分野を開拓した。

  • Research Products

    (6 results)

All 2009 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (2 results) Book (1 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] ペダリング負荷選定法と電動カードペダル負荷無段調整システムの設計2009

    • Author(s)
      余錦華, 石井将太, 横田祥, 佐久間裕司, 大山恭弘
    • Journal Title

      電気学会論文誌D 129

      Pages: 519-525

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Active Structural Control Based on the Concept of Equivalent-Input-Disturbance2009

    • Author(s)
      Ming-Xing Fang, Min Wu, She Jin-Hua
    • Journal Title

      International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing 1

      Pages: 11-16

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Structural Active Control Based on the Concept of Equivalent-Input-Disturbance Considering Actuator Saturation2009

    • Author(s)
      Ming-Xing Fang, Min Wu, Jin-Hua She
    • Organizer
      The 2009 International Conference on Measuring Technology and Mechatronics Automation(ICMTMA2009)
    • Place of Presentation
      Zhangjiajie, China
    • Year and Date
      20090411-20090412
  • [Presentation] Equivalent-Input-Disturbance-Based High-Precision Positioning Control of Dual-Stage Feed Drive2009

    • Author(s)
      Jin-Hua She, Sayaka Hashimoto, Tomio Yamaura, Min Wu
    • Organizer
      The 2009 IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control(IEEE ICNSC'O9)
    • Place of Presentation
      岡山, 日本
    • Year and Date
      20090326-20090329
  • [Book] “Active Structural Control Based on the Concept of Equivalent-Input-Disturbance" in Recentadvances in Control Systems, Robotics and Automation (Editor : Salvatore Pennacchio), 3rd Ed.2009

    • Author(s)
      Ming-Xing Fang, Min Wu, She Jin-Hua
    • Total Pages
      84-89
    • Publisher
      International Society for Advanced Research
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.teu.ac.jp/kougi/hp037/contents/she_lab.html

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Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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