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2007 Fiscal Year Annual Research Report

安定歩行のための介護予防用ウエアラブルシステムの開発

Research Project

Project/Area Number 18560264
Research InstitutionNara National College of Technology

Principal Investigator

早川 恭弘  Nara National College of Technology, 電子制御工学科, 教授 (50180956)

Keywords人間機械システム / ソフトメカニクス / バイオメカニクス / 介護予防 / 安定歩行 / 衝撃 / シリコンゴム / 組み込み技術
Research Abstract

本研究では,アクチュエータの要素であるスポンジコアソフトラバーアクチュエータ(SCSRA)に関して,アクチュエータ内圧から外力を推定する力センサ性能を明らかにした.そして,アクチュエータ内圧測定により,静的,動的外力の推定性能を調べ,本アクチュエータの外力推定の有効性を示した.
さらに,試作した靴底要素の特性を明らかにするための試験装置を製作した.本装置は,足形模型がロール方向とピッチ方向に回転し,かつ上下動を実現できる3自由度を有する試験装置である.本研究では,特性試験装置を用いて,アクチュエータに外力を印加した場合における足部模型のSCSRAへの押付角度によるアクチュエータの内圧変化を測定した.
歩行時における靴底の運動は,ピッチ方向とロール方向に分けることができる.そして,転倒の原因となるのは.ロール方向の運動に多く起因している.そこで,運動方向の判定として,靴底要素部の内圧測定による判定方法を検討した.その結果,要素形状と内圧変化に特定の関係があることがわかった.さらに,転倒誘発の原因となるロール方向の運動に対しのみ内圧が変化するSCSRAの最適形状を明らかにした.すなわち,足裏部の形状により最適な要素形状が存在することを示した.
また,靴の中敷きに小型マイコンを搭載するために,PICマイコンを用いた回路を試作し,動作実験を行った.その結果,アクチュエータ内圧の変動により弁を開閉する動作を確認した.

  • Research Products

    (10 results)

All 2007

All Journal Article (3 results) Presentation (7 results)

  • [Journal Article] 安定歩行用高機能靴開発に関する研究2007

    • Author(s)
      早川恭弘
    • Journal Title

      油空圧技術 46

      Pages: 7-14

  • [Journal Article] 人間親和性を有する空気圧応用技術-第三回 カセンシング機能-2007

    • Author(s)
      早川恭弘
    • Journal Title

      日本フルードパワー工業会・フルードパワー 21

      Pages: 45-53

  • [Journal Article] 人間親和性を有する空気圧応用技術-第四回 ソフトメカニズム-2007

    • Author(s)
      早川恭弘
    • Journal Title

      日本フルードパワー工業会・フルードパワー 21

      Pages: 39-49

  • [Presentation] 安定歩行用高機能中敷きの基礎特性2007

    • Author(s)
      早川恭弘
    • Organizer
      日本フルードパワーシステム学会, 平成19年秋季フルードパワーシステム講演会
    • Place of Presentation
      鹿児島
    • Year and Date
      2007-11-15
  • [Presentation] Study on a New Type of Sole for a Health Care Implement2007

    • Author(s)
      Yasuhiro HAYAKAWA
    • Organizer
      Proceedings of IASTED International Conference on Robotics and Applications
    • Place of Presentation
      Germany
    • Year and Date
      2007-08-30
    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Presentation] Development of Pneumatic Welfare Devices with Human Compatibility2007

    • Author(s)
      Yasuhiro HAYAKAWA
    • Organizer
      Proceedings of the Fifth International Symposium on Fluid Power Transmission and Control
    • Place of Presentation
      China
    • Year and Date
      2007-06-07
    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Presentation] Study on a High Performance Insole with Human Compatibility2007

    • Author(s)
      Yasuhiro HAYAKAWA
    • Organizer
      Proceedings of the Fifth International Symposium on Fluid Power Transmission and Control
    • Place of Presentation
      China
    • Year and Date
      2007-06-06
    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Presentation] 空気圧要素を用いた中敷きの開発2007

    • Author(s)
      早川恭弘
    • Organizer
      日本フルードパワーシステム学会, 平成19年春季フルードパワーシステム講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2007-05-24
  • [Presentation] PICマイコンを用いたロボット教育2007

    • Author(s)
      早川 恭弘
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
    • Place of Presentation
      秋田
    • Year and Date
      2007-05-11
    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より
  • [Presentation] 安定歩行用高機能中敷きに関する基礎研究2007

    • Author(s)
      早川 恭弘
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
    • Place of Presentation
      秋田
    • Year and Date
      2007-05-11
    • Description
      「研究成果報告書概要(和文)」より

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Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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