2008 Fiscal Year Annual Research Report
非線形予見H無限大制御理論による障害物回避を目的とする自動操船システムの開発
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18560428
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
片山 仁志 Shizuoka University, 工学部, 准教授 (20268296)
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| Keywords | 予見H∞制御 / 船舶制御 / 衝突回避 / 自動操船システム |
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| Research Abstract |
平成20年度の理論的な研究実績及び理論の実証実験の結果は以下のとおりである。
1) 平成19年度に非線形サンプル値安定化制御理論を船舶に適用可能な形に拡張した理論により設計した制御器を用いて、船舶の定点保持、軌道追従制御と着岸制御の実証実験を共同研究先の実験船を用いて行った。
2) 実験結果から、定点保持、軌道追従制御共に良好な制御性能が得られることを確認した。また、船舶同士や障害物との衝突回避のための軌道を自動生成させることで、提案手法を衝突回避操船に利用できる可能性を確認した。
3) 小型船舶を対象にセンサー数が限定される場合を考慮し、低次元オブザーバに基づく船舶のサンプル値安定化制御器設計法を構築した。そして、シミュレーションによる設計制御器の有効性の確認と共に、設計制御器の実装の簡素化を行った。
4) 波・風・潮流など船舶に加わる外乱モデルの導入とそれを考慮することによる制御器のロバスト性向上のため、H無限大制御理論の非線形サンプル値系への拡張と予見制御理論のサンプル値系への拡張を行った。
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