2008 Fiscal Year Final Research Report
Development of Autopilot and Collision Avoidance Systems for Ships by Nonlinear Receding Horizon H_∞ Control Theory
| Project/Area Number |
18560428
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
KATAYAMA Hitoshi Shizuoka University, 工学部, 准教授 (20268296)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 制御システム / 船舶制御 / 障害物回避 / 自動操船システム / 予見H_∞制御 / 非線形サンプル値制御 |
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| Research Abstract |
障害物回避(衝突回避を含む)機能を持つ船舶の自動操船システムの開発を目指し、船舶のコンピュータ制御用の線形及び非線形サンプル値制御理論を構築した。そして、障害物回避を目的とした制御器(具体的には、安定化制御器、追従制御器)を設計した。さらに、共同研究先企業と共に開発した実験船を用いて、制御器の性能評価を行い、非線形サンプル値制御理論に基づく制御系設計法の適用により、障害物回避機能を持つ自動操船システムの開発の可能性を確認した。
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