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2008 Fiscal Year Final Research Report

Development of a nonlinear spring mechanism robot and realization of motion control system that adapts to actual environment

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 18560430
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeSingle-year Grants
Section一般
Research Field Control engineering
Research InstitutionMie University

Principal Investigator

KOMADA Satoshi  Mie University, 大学院・工学研究科, 准教授 (10215387)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) YUBAI Kazuhiro  三重大学, 大学院・工学研究科, 助教 (10324542)
SHIRAI Tatsuya  鈴鹿工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (20342503)
Project Period (FY) 2006 – 2008
Keywords非線形バネ機構 / ロボット / 関節剛性 / 環境適応 / モーションコントロール / 腱駆動 / ヒステリシス特性 / 外乱オブザーバ
Research Abstract

人間環境内でも"使える・役立つ"モーションコントロールを実現するために、(1) 柔軟で安全なマニピュレータの開発、(2) 環境の不確定性や変動に強い制御法の開発、(3) 環境に適応した動きの獲得、の各テーマの研究を行った。(1)ではキャッチング動作を目指した、非線形バネSATを用いたマニピュレータの開発と実験を行い、(2)に関してはゲインスケジューリング制御や外乱オブザーバなどを用いた手法を開発し、(3)に関してはニューラルネットワークや強化学習を用いた手法を開発した。

  • Research Products

    (11 results)

All 2009 2008 2006 Other

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (7 results) Book (1 results)

  • [Journal Article] 三リンク柔軟関節ロボットの開発と重量物キャッチング動作への適用2009

    • Author(s)
      白井達也, 別府勇太, 冨岡巧
    • Journal Title

      鈴鹿工業高等専門学校紀要 41

      Pages: 25-31

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 重み最適化とH∞ループ整形法による回転型倒立振子のゲインスケジューリング制御2006

    • Author(s)
      弓場井一裕, 奥原一紀, 平井淳之
    • Journal Title

      電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol.126-C,No.12

      Pages: 1504-1513

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Iterative Design of the Reduced-order Weight and Controller for the H ∞ Loop-shaping Method under Open-loop Magnitude Constraints for SISO Systems

    • Author(s)
      Shu Katayama, Kazuhiro Yubai, Junji Hirai
    • Journal Title

      Transactions on Industrial Electronics (掲載決定)

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Springs with Hysteresis Characteristics2009

    • Author(s)
      Kazuo Haiya, Satoshi Komada, Junji Hirai
    • Organizer
      IEEE International Conference on Mechatronics
    • Place of Presentation
      Silken Hotel Puerta Malaga (Malaga, Spain)
    • Year and Date
      20090414-17
  • [Presentation] ヒステリシス特性を持つ非線形バネ要素SATを用いた腱駆動機構の位置・剛性同時制御2009

    • Author(s)
      灰屋和勇, 駒田諭, 平井淳之
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      成蹊大学(東京都)
    • Year and Date
      2009-03-10
  • [Presentation] ヒステリシス特性を持つ非線形バネを用いた腱駆動機構の制御2008

    • Author(s)
      灰屋和勇, 駒田諭, 平井淳之
    • Organizer
      (社)計測自動制御学会中部支部平成20年三重地区計測制御研究講演会
    • Place of Presentation
      三重大学(三重県)
    • Year and Date
      2008-12-17
  • [Presentation] NN制御器設計を利用した非線形バネSATを用いた腱駆動機構の制御2008

    • Author(s)
      灰屋和勇, 駒田諭, 平井淳之
    • Organizer
      平成20年電気学会産業応用部門大会
    • Place of Presentation
      高知市文化プラザ「かるぽーと」(高知県)
    • Year and Date
      2008-08-27
  • [Presentation] 柔軟関節ロボットによる自由落下する重量物のキャッチング2008

    • Author(s)
      別府勇太, 白井達也, 冨岡巧
    • Organizer
      日本機械学会,ロボティクス・メカトロニクス学術講演会
    • Place of Presentation
      ビッグハット(長野県)
    • Year and Date
      2008-06-07
  • [Presentation] 可変弾性アームにおける位置と剛性の独立制御2008

    • Author(s)
      前川悠生, 弓場井一裕, 平井淳之
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      東京電機大学神田キヤンパス(東京都)
    • Year and Date
      2008-03-11
  • [Presentation] 非線形バネ要素SATを用いた腱駆動機構の学習による制御2008

    • Author(s)
      黒田朋伸, 駒田諭, 平井淳之
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      東京電機大学神田キヤンパス(東京都)
    • Year and Date
      2008-03-10
  • [Book] 環境適応型モーションコントロール協同研究委員会編2008

    • Author(s)
      駒田諭
    • Total Pages
      123
    • Publisher
      電気学会,環境適応型モーションコントロールの最新技術

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Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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