2007 Fiscal Year Annual Research Report
周期運動のための制御理論の体系化-遅延フィードバックと繰り返し制御
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18560437
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
小木曽 公尚 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
橘 拓至 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20415847)
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| Keywords | むだ時間 / 遅延フィードバック / 繰り返し制御 |
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| Research Abstract |
(1)微分差分系の安定解析に用いられる積分作用素のスペクトルの数値計算法に関する結果をまとめ,システム制御情報学会に投稿,掲載済.
(2)安定化制御器のLFT構造を用いて,自由パラメータ補間によって遅延フィードバック制御構造を埋め込む手法をまとめ,システム制御情報学会に投稿,掲載済.
(3)上記手法をH∞型補間および多入出力系へ拡張した方法をまとめ,計測自動制御学会に投稿,掲載済.
(4)ネットワークの輻輳制御モデルに現れる状態依存型むだ時間系のモデリングとSOS解析についての結果をシステム制御情報学会に投稿,掲載済.
(5)切替型オブザーバによって通信ネットワークの不規則なむだ時間変動を補償する方法に関して,国際会議IEEE CCA2007において発表.また同内容をシステム制御情報学会に投稿,掲載決定.
(6)遅延フィードバックと深い関連を持つ受動歩行の安定解析について,円弧脚形状が歩行安定性に与える効果について第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で発表.受動歩行に内在する安定化機構に関する結果を第8回計測自動制御学会制御部門大会で発表.さらに同内容についてPadua大学(イタリア)にて講演.
(7)むだ時間要素を含む系の一例である,汎用Webカメラを用いたビジュアルフィードバック系の,カメラ設置誤差に対するロバスト設計について,国際会議IEEE AMC2008において発表.
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