2008 Fiscal Year Final Research Report
Research of unified control theory for periodic motions-Delayed Feedback and Repetitive Control-
| Project/Area Number |
18560437
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Section | 一般 |
|---|
| Research Field |
Control engineering
|
|---|
| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
HIRATA Kentaro Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SUGIMOTO Kenji 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
KOGISO Kiminao 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
TACHIBANA Takuji 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (20415847)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2006 – 2008
|
| Keywords | むだ時間 / 遅延フィードバック / 繰返し制御 |
|---|
| Research Abstract |
安定化制御器の既約分解表現に基づき, 自由パラメータの補間によって特定の極零点構造を制御器に後天的に埋め込む方法を確立し, Lagrange型補間, およびH∞型補間に対応する手法を得た. 遅延フィードバックの応用としてネットワーク制御系の機能分散実験, 繰り返し制御の応用として電動自転車の高効率パワーアシスト制御実験をおこなった. さらに, 周期現象と関連の深いむだ時間系のモデリングと制御, 視覚フィードバックへの応用, 受動歩行現象の理論解析等に関しても, 各種の成果が得られた.
|
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
[Remarks] Kentaro Hirata, Optimal Control behind the Passive Dynamic Walking, Invited talk 2008.11.7, Cambridge University, United Kingdom
-
[Remarks] Kentaro Hirata, Stability Analysis of Passive Dynamic Walking, Invited talk, 2008.4.1, Padova Univerisity, Italy
-
[Remarks] 平田健太郎, 大須賀公一, 杉本靖博, むだ時間系の安定解析再訪-受動歩行の遅延フィードバック制御まで-(2), 解説, 計測自動制御学会計測と制御, 45巻, 376-380, 2006
