2008 Fiscal Year Annual Research Report
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18580252
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| Research Institution | Iwate University |
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Principal Investigator |
武田 純一 Iwate University, 農学部, 教授 (80133908)
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| Keywords | 作業台車 / 自律走行 / クローラ型車両 / 果樹園 / レーザスキャナ / 画像処理 |
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| Research Abstract |
本年度は, 1)ロバストな樹木列検出方法の開発, 2)周回軌道時の制御法の開発について検討し, 最後に研究の総括を行った。
1) については,台車に最も近い2本の樹木をレーザスキャナでセンシングする場合, 台車の姿勢角がやや大きくなると, 1本の樹木しかセンシングできない場合が出現する可能性があり, この場合姿勢角と目標軌道との横偏差を算出できず, 制御不能になるために検討した。この対策として, 本年度は台車前方の4本の樹木をセンシング対象とし, これら4本の樹木の同定方法を検討した。車両の初期位置を既知と仮定すると, 車両方程式と制御系を用いることにより随時車両の位置と姿勢角が理論上算出可能である。レーザスキャナのみのデータでは4本の樹木の同定が困難な場合があるため, この理論上の車両位置と姿勢角を元にして, 4本の樹木の位置と検出角度の照合を行うこととしシミュレーションを行った結果,本検出法の有効性が確認できた。また, 2)については,1)の結果を流用することにより, 次列までの横方向の樹木列を検出可能であることが分かったので, 引き続き圃場実験を行って本手法の有効性の確認を行っている。
画像処理による樹木列の検出法については,赤外線カメラを用いて圃場実験を行い, 樹木の検出と目標走行経路との横偏差の算出を行い, ほぼ満足できる成果を得た。実車に本システムを搭載できるよう継続して研究を行っている。
3年間の研究の総括として, レーザスキャナや赤外線カメラを利用した樹木列検出システムを構築し, 果樹園内を自律走行できる車両システムの基礎的な開発を行うことができた。今後現場での走行試験を繰り返し実施し, 問題点を克服していく予定である。
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