2008 Fiscal Year Final Research Report
Development of multipurpose autonomous vehicle for orchard works
| Project/Area Number |
18580252
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Agricultural environmental engineering
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| Research Institution | Iwate University |
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Principal Investigator |
TAKEDA Jun-ichi Iwate University, 農学部, 教授 (80133908)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
SHONO Hiroshi 岩手大学, 農学部, 准教授 (90235721)
TORISU Ryo 岩手大学, 農学部, 教授 (70038264)
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| Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha) |
SHONO Hiroshi 岩手大学, 農学部, 准教授 (90235721)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 作業台車 / 自律走行 / 履帯式車両 / 果樹園 / レーザスキャナ / 画像処理 |
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| Research Abstract |
本研究では, レーザスキャナを利用して樹木列を検出することにより, 目標経路からの横偏差と姿勢角偏差を検出し, 果樹園の樹木列間内の自律走行を行う方法を開発し, 実車実験でこの方法の有効性を検証した。また, 画像処理法を用いる方法についても, 赤外線カメラを供試することにより同様に樹木列を検出し目標経路からの横偏差を見いだす方法を開発した。自律走行を行う車両として履帯式台車を供試し, この制御法としてファジイ制御を用い, 遺伝的アルゴリズムによりパラメータの最適化を行う方法を提案した。実車実験の結果は, 比較的良好で, 開発した手法の有効性を検証することが出来た。
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