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2007 Fiscal Year Annual Research Report

確率モデルによる運転行動信号の生成

Research Project

Project/Area Number 18650037
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

武田 一哉  Nagoya University, 情報科学研究科, 教授 (20273295)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 宮島 千代美  名古屋大学, 情報科学研究科, 助教 (90335092)
Keywords運転行動信号 / 混合ガウスモデル / 同時確率分布 / 条件付き確率最大化 / 動的特徴量 / 生成 / 運転シュミレータ / ペダル踏力
Research Abstract

混合ガウスモデル(GMM)に基づくドライバモデルから,運転者個人のペダル操作の特徴・癖を再現した運転行動を生成する実験を行った.運転者は周囲の環境,つまり車間距離や相対速度等を考慮してペダル操作を行うことから,自車速度,前方車両との車間距離,及びこれらの1次,2次の動的特徴量とペダル操作信号の関係を同時確率分布としてGMMで学習し,与えられた環境に対して,条体付き確率を最大化することで,ペダル操作信号を生成した.また,得られたペダル操作信号に対して車両ダイナミクスに基づいて加速度を計算することで,自車の動きを生成した.運転シミュレータを用いて異なる運転タイプの2名の高速道路における追従走行時の運転行動信号を収録し,それぞれの運転者に対してアクセル・ブレーキペダルのドライバモデル学習した.2名のドライバモデルからそれぞれペダル操作信号を生成した結果,それぞれの運転の特徴,特にアクセルペダルの踏込み量や,アクセルペダルを踏む継続時間等をよく再現したペダル操作信号が生成できることを確認した.但し,ブレーキペダルについては,高速道路走行を模擬したため,ペダル操作の頻度がアクセル操作に比べて低く,学習データが十分に得られなかったために,ドライバの癖を再現するまでにはいたらなかった.

  • Research Products

    (3 results)

All 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] スペクトル分析を用いた運転行動信号に含まれる個人性のモデル化2007

    • Author(s)
      小澤晃史, 西脇由博, 脇田敏裕, 宮島千代美, 伊藤克亘, 武田一哉
    • Journal Title

      電子情報通信 学会論支誌 vol.J90-D,no.4

      Pages: 1115-1123

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] On-going data collection for driving behavior signal2007

    • Author(s)
      C. Miyajima, T. Kusakawa, T. Nishino, N. Kitaoka, K. Itou, and K. Takeda
    • Organizer
      Proc. 2007 Biennial on DSP for in-Vehicle and Mobile Systems
    • Place of Presentation
      Istanbul, Turkey
    • Year and Date
      2007-06-14
  • [Presentation] Generation of pedal operation patterns of individual drivers in car-following for personalized cruise control2007

    • Author(s)
      Y. Nishiwaki, C. Miyajima, N. Kitaoka, K. Itou, and K. Takeda
    • Organizer
      2007 IEEE Intelligent Vehicles Symposium
    • Place of Presentation
      Istanbul, Turkey
    • Year and Date
      2007-06-13

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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