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2007 Fiscal Year Annual Research Report

多指ハンドの触覚アフォーダンス

Research Project

Project/Area Number 18656079
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

大岡 昌博  Nagoya University, 大学院・情報科学研究科, 准教授 (50233044)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 那須 康雄  山形大学, 工学部, 名誉教授 (50007001)
山野 光裕  山形大学, 工学部, 助教 (70323178)
Keywords多指 / ハンド / 触覚 / アフォーダンス / 三軸 / 物体認識 / 環境認識 / 触運動
Research Abstract

ハードウェアの研究では,前年度に引き続いて触覚センサとハンドシステムの開発を中心に行った.開発したハンドシステムが環境に対応して動作できるように,指表面に発生した物体と指表面の間の滑りに基づいて指先端の位置・姿勢を制御するアルゴリズムを組み込んだ.このアルゴリズムを利用してテーブル上の物体を持ち上げ,再び置く実験を行い,すべり落とさない最低限の力で把握して,物体が再びテーブルに置く瞬間にかかる衝突力を最低にできることを確認した.
ソフトウェアの研究でも前年度に引き続き指先を円で表して,円形の物体を所定の場所に運ぶ問題に対して進化論計算を実施した.本研究で新しく開発した進化する行動表により1体から4対までのロボットについて物体輸送問題の進化シミューレーションを行った.その結果得られた行動表をロボットに組み入れて物体輸送を行い,協調作業ができることを確認した.この手法は多指ハンドに適用できるために,適用に向けてソフトウェアの整備を行った.
さらに,本手法をヒューマノイドロボットの手探りによる環境把握・ナビゲーション行動決定に適用するための研究も前年度に引き続いて進めた.今年度では,本ハンドシステムをヒューマノイドロボットに装着して紙コップを把持させる実験を行った.紙コップに,水を注ぎいれてもその紙コップを握り潰さずにしかもすべり落とすことなく適切な力で把握することを確認した.

  • Research Products

    (6 results)

All 2008 2007

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (3 results)

  • [Journal Article] 三軸触覚センサ搭載ロボットフィンガの開発2008

    • Author(s)
      大岡昌博, 高田純平, 小林弘明, 鈴木浩史, 森澤信之, H. Yussof
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) 74-740(掲載決定)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 半球形光学式三軸触覚センサの開発2008

    • Author(s)
      大岡昌博, 小林弘明, 高田純平, 三矢保永
    • Journal Title

      日本機械学会論文集(C編) (掲載決定)

  • [Journal Article] Development of an Optical Three-axis Tactile Sensor for Object Handling Tasks in Humanoid Robot Navigation System2007

    • Author(s)
      H. Yussof, M. Ohka, H. Kobayashi, J. Takata, M. Yamano and Y. Nasu
    • Journal Title

      Autonomous Robots and Agents/Studies in Computational Intelligence 76

      Pages: 43-51

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Development of a Contact Interaction-Based Navigation Strategy for a Biped Humanoid Robot2007

    • Author(s)
      H. Yussof, M. Yamano, M. Ohka and Y. Nasu
    • Organizer
      IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
    • Place of Presentation
      San Diego California, USA
    • Year and Date
      2007-11-01
  • [Presentation] Sensing Performance of an Optical Three-Axis Tactile Sensor System with Application in Multi-Fingered Humanoid Robot Arm2007

    • Author(s)
      H. Yussof, M. Ohka, H. Suzuki, N. Morisawa and J. Takata
    • Organizer
      In Conf. on Intelligent Automation and Robotics
    • Place of Presentation
      San Francisco, USA
    • Year and Date
      2007-10-25
  • [Presentation] Object Handling with a Robotic Hand Equipped with Optical Three-axis Tactile Sensors2007

    • Author(s)
      M. Ohka, J. Takata, H. Kobayashi, H. Yussof and Y. Mitsuya
    • Organizer
      13th IASTED Int.Conf. Robotic and Applications
    • Place of Presentation
      Wurzburg, Germany
    • Year and Date
      2007-08-31

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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