2006 Fiscal Year Annual Research Report
自己組織群ロボット分散制御のための高信頼グループ通信ミドルウェアの構築
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18680007
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| Research Institution | Japan Advanced Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
DEFAGO Xavier Japan Advanced Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教授 (70333557)
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| Keywords | 分散システム / 耐故障性 / グループ通信 / 群ロボット / アドホック通信 |
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| Research Abstract |
本研究の目的はモバイルロボット群が明瞭なノードの集合体というより、むしろ単一のロボスティック実体として見えるようなコミュニケーション及びソフトウェアプラットホームを設計することである。つまり我々は、モバイリロボット群のための類分散オペレーティングシステムの開発を試みる。ロボット群が予想外の故障、不正ロボットに直面した時に自動的に再構成すること(自己回復)への保障可能を目指す。この研究計画では、我々はとりわけ移動可能システム関連した問題に焦点を合わせる。研究成果は次の通りである。
・我々はロボット群がそれぞれ異なった座標システムを備えている、また彼ら自身を方向づけるコンパスしか持たないロボット群の場合において、前もって決定されていない位置でも集合可能なモバイルロボット群自己組織に関するアルゴリズムを研究した。これについて不安定(SSS'06)あるいは不規則(OPODIS'06)なコンパスによって生じる問題を解決した。
・我々はいくつかのロボットが進んでシステムの破壊をしようとする場合での、集合の可能と限界について研究した。このような場合、確率的アルゴリズムを使用して、いくつかの問題を解決できることがわかった。(DISC'06)Maria Gradinariu教授は平成19年5月29日から6月12日まで本学を訪問し、この間、当研究の拡張版を国際ジャーナルへ投稿するため、共同研究を行った。
・我々は、モバイルロボット群に協調するプラットホームについて理解した。このプラットホームは、ワイヤレスアドホック通信だけを使用して、ロボット同士の衝突を防ぐものである。これはワイヤレスアドホック通信(ISADS)で移動ロボット同士の衝突を防ぐための通信プロトコルを確認することによりシステムの丈夫さを確実にすると同時に、ロボット群の協力的な行動をより簡単に実現できるロボット群のフェイルセーフシステムを可能にした。これらの論文の拡張版を2007年12月の国際会議にて発表した。
・よりシンプルな(より少ないロボットで十分な接続性を持つ)システムのための交互実行はfault-tolerant total order broadcast primitiveに基づいている。そのプロトコルはロボットのCPUやソフトウェアの突然の故障に直面することを防げない。このプロトコルを分析、描写した論文は2007年5月の国際会議にて発表済みである。
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