| Research Abstract |
現状のロボットに欠けている点の一つは, 対象や周囲の状況に合わせて素早く対応する「高速性」である. ここでいう「高速性」とは, 単なる動作の速さだけではなく, 環境の変化に対する反応速度も含んでいる. そこで本研究では, ロボットを高速化するための手法に関して, 処理とハードウェアの両面から研究を進める. また, 逆に, ロボットが高速化されることで, 新たに生み出されるマニピュレーション能力について研究を進め, 実ロボット上で実現し, 産業界や実環境で動作するロボットの高性能化の基本技術を体系化することを目的とする. 本年度は次の研究を行った.
1. 柔軟紐の片手結びの研究
ダイナミックスキルの一例として柔軟紐の操りを扱った. 人の片手結びを参考に, 紐結び動作を3つのスキルに分割した. そのスキルとは, (1) 輪の作成, (2) 紐の入替, (3) 紐の引抜である. (1) 輪の作成において, 高速ビジョンを用いて手首の旋回軸制御を提案し, 輪の作成の成功率を向上させた. さらに, (2) 紐の入替において紐が入替わる瞬間の両指の間隔を適切にするために, 触覚センサの力情報を基に, 把持力制御を実現した. また, 提案した方法が他の結び目においても実現可能なことを示した.
2. 道具操りの研究
多指ハンドが器用な操りをするうえで, 道具の操りは欠かせないタスクである. 道具を扱うには, 時間ごとに変化する多指ハンド, 道具, 道具によって操る対象の三者の相対位置や姿勢を知る必要がある. 本研究ではこの問題を, 高速視覚を用いることによって解決し, ハンドと道具との間に生じる受動関節性を利用しより柔軟に操りを実行した. その一例として, 多指ハンドによるピンセットの操りを取り上げ, 実験を行った.
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