2008 Fiscal Year Final Research Report
Research of Dynamic Skills Based on Sensory-Motor Integration
| Project/Area Number |
18680021
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
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| Research Institution | Chiba University (2008)
The University of Tokyo (2006-2007) |
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Principal Investigator |
NAMIKI Akio Chiba University, 大学院工学研究科, 准教授 (40376611)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 知能ロボティクス / 感覚行動システム / ダイナミックスキル / マニピュレーション / 高速ロボット |
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| Research Abstract |
多指ロボットハンドの操り能力を高速化することを目指して,視覚や触覚などの感覚情報を用いたフィードバック制御の導入と,動的な操り技能(ダイナミックスキル)の研究をおこなった.特に,(1)柔軟紐の片手結び,(2)ピンセットを用いた微小物体の操り,(3)対象を瞬時に持ち替えるダイナミックリグラスピング,(4)棒状の対象の移動と回転を動的に操作するタスクであるペン回し,の各タスクについて研究を行い,その技能を抽出するとともに,多指ロボットハンドを用いて実現した.
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