2008 Fiscal Year Final Research Report
Motion emergence and mutual progression of robot body and intelligence from dynamical point of view
| Project/Area Number |
18680023
|
|---|
| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Research Field |
Perception information processing/Intelligent robotics
|
|---|
| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
OKADA Masafumi Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 准教授 (60323523)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2006 – 2008
|
| Keywords | 運動創発 / 知的制御 / アトラクタ設計 / 運動遷移 / 身体設計 / 特異性 / 機構総合 / 非線形剛性 |
|---|
| Research Abstract |
本研究は, (1)ロボットの自律制御のためのコントローラ設計手法, および, (2)制御では実現しにくい特性をロボットの身体(機構)によって補完する方法を提案するものである. これらの方法では非線形性, 力学系がキーワードであり, (1)ではアトラクタを有する非線形力学系の設計によってロボットを所望の運動へと引き込ませる方法を提案している. (2)では機構の特異性を利用することで, ロボットのアクチュエータ低減化, 非線形な柔らかさを実現する機構を開発するものである.
|
