| Research Abstract |
本研究では,オープンMRI下における高精度治療環境の実現に向け,拡張現実感による画像表示装置およびカテーテル誘導治療支援ロボットの開発研究を目的としている.具体的には,完全非磁性高解像度ディスプレイおよびリアルタイム位置トラッキングデバイスによるオンタイム画像重畳表示装置の開発を行い,また,フルオロスコピーによるターゲット追尾型ロボットの開発を行う.
本年度は,臨床使用に向けたディスプレイデバイスの改良および,穿刺ロボットシステムの精度補償を行う制御手法によるin-vitro実験を行った.画像重畳ディスプレイに関しては,連続撮影を可能とするフルオロスコピー機能との連動を実現し,0.5Hzで画像を更新しながら断層画像および患部を観察することを可能とした.これにより,画像を観察し対象の変形などを観察しながら作業をすることが可能となった.また,画像誘導下のロボット開発については,ロボットの持つ針の位置・方向をハフ変換を基盤とした画像処理を行うことで抽出し,座標変換を行い,ターゲットに対して自動的に補正して穿刺を行う制御アルゴリズムを考案し,実装した.画像の取得はフルオロスコピーを用いたため,0.25Hzの実撮像時間の間隔で得られる画像を元に位置決めを行った.また,穿刺していくとターゲットが移動していく特殊なファントムを開発し,それに対して穿刺を行う評価実験を行った結果,1.14±0.32mmの精度を実現し,昨年度よりも精度が向上する結果を得た.一方で,昨年から開発している空圧駆動アクチュエータに関しては,機構の改良を行い,また,それを用いた完全非金属非磁性のロボットの設計を行った.
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