2007 Fiscal Year Annual Research Report
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18760321
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
甲斐 健也 Osaka University, 大学院・工学研究科, 助教 (60419471)
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| Keywords | 制御工学 / 非線形制御理論 / 非線形システム / 非ホロノミック / アフアイン拘束 |
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| Research Abstract |
近年,非ホロノミックシステムに関する研究が数多く行われているが,それらのほとんどは車・トレーラ・蛇型ロボットなどに代表される「線形拘束」のみを扱っている.しかし,線形拘束よりもクラスの広い「アファイン拘束」も存在し,初期角運動量を持つ宇宙ロボット,回転盤上のコインや球などはその例である.アファイン拘束に関して,これまでほとんど研究が行われておらず,物理学的・工学的にも興味深い研究対象であるといえる.
本研究課題では,非ホロノミックシステムにおける「アファイン拘束」に関して,数学・物理学・非線形制御理論などの立場から理論的解析や制御系設計を行うことを目的としている.さらに新しい移動体機構やロボットの提案を行うことも視野に入れている.本年度では,以下のようなテーマを行った.
1.前年度導出した「アファイン拘束を受ける非ホロノミックハミルトニアンシステム」に対して,一般化正準変換を提案し,さらに受動性に基づいた制御法を導出した.そして,シミュレーションによって,その有効性が示せた.
2.過去に提案し,解析・制御を行っていた「アファイン拘束を受ける非ホロノミック運動学システム」に対して,新しいモデリング方法と解析手法を提案した.従来の結果よりも簡潔な条件で,可制御性・可安定性の判定が行なえることが示せた.現在,国際学会への投稿準備を行なっている.
なお,以前に発表したアファイン拘束に関する論文が2007年度の論文賞を受賞し,その新規性・有用性が一般にも認められてきていると考えられる.
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