2008 Fiscal Year Final Research Report
A New Nonlinear Control Theory Considering Affine Constraints
| Project/Area Number |
18760321
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
KAI Tatsuya Osaka University, 大学院工学研究科, 助教 (60419471)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 非線形制御理論 / 非ホロノミックシステム / アファイン拘束 |
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| Research Abstract |
本研究課題では、これまでほとんど考慮されたことが無い「アファイン拘束」を受ける物理システムに対して、モデリング手法の確立、ならび非線形制御理論を用いた解析・設計を目的とした。その結果、今まで研究の行われていた「線形拘束」の結果を包含し、さらにそれを超えるような新しい結果・知見を導くことが出来た。この結果により、非ホロノミックシステム研究の新しい一分野が確立され、また非線形制御理論の分野において新たな問題提起が行えたといえる。
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