2006 Fiscal Year Annual Research Report
水中マルチエージェントの位置情報共有と水中トラス組立ミッションの水槽実験
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18760623
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
渡邉 啓介 東海大学, 海洋学部, 助教授 (10297202)
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| Keywords | LBL / 水槽実験 / AUV / 位置情報共有 / トラス組立実験 |
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| Research Abstract |
本年度は、水槽実験を実施するためのテストロボットの改良を実施した。スラスターを改良し、回転数制御するためのエンコーダーを製作、実装した。PC104モジュールに無料のRT-linuxを搭載していたが、プログラミングの手間が非常に大きく、消費電力も10Wと大きいため、現在のテストロボットはスレーブ機とすることとし、組み込み用Linuxカード2WをメインとしてPICによる分散処理を強化するシステムに変更した。マスター機は、これまでのノウハウを元に、機能拡張し、耐圧容器を大きくして小型NotePCが入るようにすると共に、水中コネクタ数も10個に増設した。耐圧容器は完成し、来年度始めに内部システムの構築を終了する。また、新たに深度センサを構築し、深度制御を超音波による測距から開放した。これは、マルチバスの影響を少しでも減らすためと、位置情報共有のためのインフラを水槽のベースに設置するためである。超音波システムについては、市販の安価な陸上用防滴型の振動子による障害物検知を30kHzで自作し、座標検出のためのLBLを構築するため200kHzのトランスポンダ送受波装置を製作した。LBLとしてのシステムへの統合は、来年度始めの完成を目指して現在継続して開発中である。
複数のロボットの位置情報を区別するための変調信号の発生、検出については、今年度に試行したが、予算的に外注が難しく難航しており、共通のLBLベースラインを使用することが困難である。そこで、位置情報共有の考え方として、指向性を狭くした別々のLBLシステムを用い、各LBLシステム側にロボットの座標計算機能を備え、それぞれのLBLシステムの情報を統合するセンターの役割を果たすPCを用意し、このセンターPCとロボット間の通信によって、複数のロボットのお互いの位置を確認し合う方法を考案し、実装を開始した。
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