2019 Fiscal Year Annual Research Report
Elucidation and application of communication method between human and dog
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18H01400
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 准教授 (70379486)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永澤 美保 麻布大学, 獣医学部, 講師 (70533082)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | イヌの行動計測 / 非侵襲 / GNSS / 心拍変動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
屋外で訓練中のイヌと人間の関係をウェアラブルな装置を用いて計測する方法を開発する。訓練中のイヌのモチベーション、イヌとハンドラーの位置関係、ハンドラーの声がけのタイミングをイヌと人間に付けた計測装置で計測する。
本年度は、昨年度までに開発した計測技術を利用して、屋外で被災者捜索の訓練中のイヌと人間の関係を計測するウェアラブルな計測装置を改良した。特に、全球測位衛星システム(Global Navigation Satellite System (GNSS ))から得られる衛星からの電 波を後処理で解析して一周波のRTK測位解を得ることで、イヌと人間の間の距離を数cmから数十cm の高精度で計測することを実現した。また、改良した計測装置を利用して、イヌの移動軌跡、イヌとハンドラーの位置関係、ハンドラー声がけのタイミングなどを継続して計測した。計測は日本救助犬協会の複数の認定救助犬とハンドラーの協力のもとで行った。これらの蓄積したイヌと人間が協調して被災者捜索を行うデータを解析して、捜索中のイヌの行動を表す特徴の数値化と、それを利用した個々のイヌの捜索の特徴の可視化を行った。可視化には、複数の特徴のバランスを確認しやすいヘキサグラムを利用した。
心電計測については、装置の改良や解析方法の改良を行ったものの、実際の捜索などのタスクを計測するところまでは至らなかった。今後は、捜索中のイヌの心電計測等にも取り組み、イヌのモチベーションを含むデータの収集を試みる。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
イヌと人間が連携した被災者捜索の計測を継続して行い、データを蓄積した。計測した軌跡データや声がけのデータを解析することで、救助犬の捜索の特徴をヘキサグラムを利用して可視化出来るようになった。数値化することで、それぞれのイヌの特徴を比較することも可能になった。この結果は、計測に協力していただいた日本救助犬協会のハンドラの方の把握しているイヌの特徴とも一致していることを確認した。一部については、改善案をもらうことができた。これまで、経験的に捕らえられていた特徴を数値として判断できるようになった。また、心電計測についても、計測技術や解析技術については目処がたった。
本年度得られた上記の成果は、国内の学会でも報告を行った。また、海外のイヌの専門家の意見も取り入れるため国際会議の発表申請を行い受理された。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後も、開発した計測装置を利用してイヌと人間の関係の計測を継続して行う。また、心電計測についても、計測技術や解析技術については目処が立ったため、イヌ等に装着して計測を行う。また、評価を行うための指標の策定については、専門家の意見も入れつつ改良を行っていく。
COVID-19の影響もあり、実際の計測や、専門家を交えた意見交換ができる時期は不透明である。事態が収束するのを見計らって、安全を重視しながら計測を進めて行く。
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[Journal Article] Canine Motion Control using Bright Spotlight Devices Mounted on a Suit2019
Author(s)
1.Hiroyuki Nishinoma, Kazunori Ohno, Takefumi Kikusui, Miho Nagasawa, Naoko Tsuchihashi, Shohei Matsushita, Tomoha Mikayama, Sakiko Tomori, Maaya Saito, Mikuru Murayama, Satoshi Tadokoro
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Journal Title
IEEE Transaction Transactions on Medical Robotics and Bionics
Volume: 1
Pages: 189-198
DOI
Peer Reviewed / Open Access
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