2019 Fiscal Year Annual Research Report
多くのエネルギを取り出せる動力伝達系を実装した超高速4足歩行ロボットの実現
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18H01412
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
高木 健 広島大学, 工学研究科, 准教授 (80452605)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 4足歩行ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
提案する歩行ロボットの動力伝達系は2つの無限回転をする入力の位相を調節することにより歩行を実現するものである．昨年度においては1m/sの歩行を実現できたものの，無限回転を入力とした歩行は実現できていなかった．そこで，本年度は2つの無限回転入力にて歩行を実現した．しかし，歩行速度は0.6m/s程度となり，予測していたように歩行速度を向上させることができなかった．その大きな要因としては，無限回転入力とした場合における実現できる軌道の制限があること及び，その制限により遊脚時から支持脚時に移行するときに特異点近傍となり衝撃をうまく緩和することができなかったため，脚を高速に動かし歩行を実現することができなかった．
予定では，新たに4足歩行ロボットを作製する予定であったが，アクチュエータのドライバのトラブルにより時間をロスして製作することができなかった．しかし，事前研究で製作した歩行ロボットは有線にて制御を行っていたが，すべての電装系の実装することができロボット単体で歩行を実現できるようになった．また，新たに4足歩行ロボットを作製するためのアクチュエータの動作確認を終えた．
ソフトウェアについては，Open Dynamics Engineを用いて4足歩行ロボットの動力学シミュレータを製作し，シミュレータ上で歩行を実現させた．また，新たなロボットを設計するために，より柔軟な軌道を生成できるリンク長を探索するためのソフトウェアも開発した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
新たに開発する予定だった4足歩行ロボットのアクチュエータのドライバが動作しないトラブルがあり予定よりも研究が遅れている．現状ではその問題は解決したため，今年度は新たに4足歩行ロボットを完成させる予定である．
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| Strategy for Future Research Activity |
従来の研究計画通り，動力伝達系を工夫することにより高速な走行の実現を目指すことには変わりないが，無限回転入力が有効な場合と，有効でない場合が少しずつ分かってきた．また，提案する機構は，足先の位置が同じでもその足先位置を満たす入力リンクの角度が4通りあり，その使い分け方も分かってきた．衝突緩和に有効な緩衝材や脚軌道なども実験的に検証を行っており，有効な材料や軌道も見つかっている．これらのことを総合して高速な走行を目指す．
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