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2018 Fiscal Year Annual Research Report

Human like tactile sensation using stage learning model on MEMS tactile sensor

Research Project

Project/Area Number 18H03314
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

野間 春生  立命館大学, 情報理工学部, 教授 (00374108)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 東山 篤規  立命館大学, 総合心理学部, 教授 (00118001)
佐藤 克成  奈良女子大学, 生活環境科学系, 講師 (00708381)
北川 章夫  金沢大学, 電子情報通信学系, 教授 (10214785)
秋田 純一  金沢大学, 電子情報通信学系, 教授 (10303265)
杉山 治  京都大学, 医学研究科, 特定講師 (40586038)
寒川 雅之  新潟大学, 自然科学系, 准教授 (70403128)
松村 耕平  立命館大学, 情報理工学部, 講師 (80629600)
Project Period (FY) 2018-04-01 – 2021-03-31
Keywords触覚 / 触覚センサ / 人の触感覚 / MEMS
Outline of Annual Research Achievements

本研究の目的は、超小型触覚センサアレイと人の触覚認識モデルを模したステージ型神経情報ネットワーク(Stage Neural Network:SNN)によって機械触覚認識モデルを構築し、その特性とヒトの触覚の類似性からヒトらしい機械触覚の実現とヒトの触覚認識の解明を目指すことである。対象物の素材を判別するなぞり動作に着目し、触覚センサを備えたロボットに素材識別結果を報酬とした強化学習を施し、素材識別に最適化したなぞり動作を学習させる。さらに、触覚センサをヒトの指先に付けた状態でヒトにも同じ対象物の素材識別をさせる。この指先の動きと対象物へ加えた圧力、摩擦力から、逆強化学習により指先の動きに繋がった価値関数を同定する。これらのロボットとヒトの学習結果を、SNNの中間出力結果に着目して比較し、認知科学からの知見を交えて機械触覚とヒトの触覚認識モデルの類似性について分析する。これら結果からヒトのような特性を有する機械触覚を実現し、同時にヒトの触覚認識モデルの解明を目指す。
2018年度は、AutoEncoderを用いたなぞり結果の計測データの次元削減を目指し、3軸ロボットの開発と素材の選定、予備計測を進めた。さらに、センサの集約のためのセンサ計測系のデジタル化のために周波数変換回路を試作し、発振回路とデジタルミキサーによって実機での動作試験を完了した。ヒトの特性を評価する心理実験では、複数の素材を対象にこれまでに知見として得られている感触にかかるキーワードと素材の分類結果との関係を明らかにした。またヒトが物に触れた際の挙動に関する評価でも、素材の差が動作に違いをもたらす結果を確認した。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

触覚センサの評価システムとしての3軸ロボットの制御系を完成させ、ステージモデルの前段の次元削減手段の研究を進めている。MEMS触覚センサそのものの開発、並びに、デジタル周波数変換回路の動作確認が完了した。ヒトの触覚特性の評価実験についても予定通り進んでいる。以上のことから、概ね順調に進展していると評価した。

Strategy for Future Research Activity

ステージモデル後段のCNNによる素材識別エンジンの開発、並びに、その出力を用いた強化学習の仕組みを設計し、開発する。周波数変換回路については、回路のLSI化に向けた設計と複数のセンサ回路の同時接続について設計を進める。ヒトに関する評価実験については、対象素材を広げ、さらに、複雑な動作分析を進める。

  • Research Products

    (10 results)

All 2019 2018

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (9 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results)

  • [Journal Article] 触覚センサによる多層柔軟物モデルの計測と有限要素解析2019

    • Author(s)
      木藤潤, 阿部祐太, 佐藤周平, 安部隆, 野間春生, 寒川雅之
    • Journal Title

      電気学会論文誌E

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] ペングリップ型デバイスを用いた個人認証の提案2019

    • Author(s)
      岡田 一志, 大井 翔, 松村 耕平, 野間 春生
    • Organizer
      情報処理学会 インタラクション 2019
  • [Presentation] フッ素エラストマとCNT分散樹脂を用いたフレキシブル圧力・曲げセンサの基礎検討2019

    • Author(s)
      高橋拓海, 富田亮, 安部隆, 鳴海敬倫, 寒川雅之
    • Organizer
      平成31年電気学会全国大会
  • [Presentation] 口腔ケアシミュレーション用舌モデルへのMEMS触覚センサ搭載と接触検知2019

    • Author(s)
      兒玉崇行, 安部隆, 三谷篤史, 寒川雅之
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
  • [Presentation] 柔軟物把持制御用近接触覚センサの接触部形状の検討とカンチレバーの小型高密度配置による荷重分布計測2018

    • Author(s)
      菅 史賢, 荒木 凌馬, 安部 隆, 野間 春生, 寒川 雅之
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会 2018
  • [Presentation] Characterization of PZT Thin Film Deposited on Si Cantilever Embedded in PDMS for Tactile Sensing as Force and Vibration Detection2018

    • Author(s)
      H. Takahashi, Y. Namba, T. Abe, M. Sohgawa
    • Organizer
      The 12th Japan-Korea Conference on Ferroelectrics
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 皮膚診断のための触覚センサによる多層柔軟物モデルの計測と有限要素解析2018

    • Author(s)
      木藤潤, 阿部裕太, 佐藤周平, 安部隆, 野間春生, 寒川雅之
    • Organizer
      第35回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム
  • [Presentation] 触覚センサの柔軟物硬さ及び接触形状に対する依存性評価と検知部の高密度化2018

    • Author(s)
      藤橋智哉, 菅史賢, 荒木凌馬, 安部隆, 野間春生, 寒川雅之
    • Organizer
      第35回「センサ・マイクロマシンと応用システム」シンポジウム
  • [Presentation] Cr-N薄膜ひずみゲージを用いたMEMS触覚センサの感度向上2018

    • Author(s)
      米原洸平, 木藤潤, 藤橋智哉, 高橋春暁, 安部隆, 丹羽英二, 寒川雅之
    • Organizer
      第9回マイクロ・ナノ工学シンポジウム
  • [Presentation] MEMS触覚センサによる材質感計測と感性評価との比較2018

    • Author(s)
      志和昂, 難波勇太, 安部隆, 寒川雅之
    • Organizer
      交通・電気鉄道/マイクロマシン・センサシステム合同研究会

URL: 

Published: 2019-12-27  

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