2019 Fiscal Year Annual Research Report
Surgical robots with combined flexibility and rigidity - fundamental technology development and implementation
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18H03549
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木口 量夫 九州大学, 工学研究院, 教授 (90269548)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 医療システム / 手術ロボット / 可変剛性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
現在の手術ロボットは、従来の産業ロボットと等しく高剛性であり、人間が日常的に行うような自身の筋緊張を和らげることで衝撃を吸収する「しなやか」な動作が出来ない。よって、いわば常に緊張状態で手術を続けているような状況であり、ふとした周辺組織との接触が大きな損傷を与える危険性をはらんでいる。本課題ではこの問題を解決するため、申請者がこれまでに研究を行ってきた、柔軟要素の大変形を機構に内包する柔軟メカニズムを活用し、手術ロボットに搭載可能な小型、軽量で、かつ広い可変剛性域を有する可変剛性機構モジュールを開発する。さらに、この可変剛性機構モジュールを用いて、剛と柔を手術の局面で使い分けることのできる手術ロボット・システムを構築し、動作検証する。
当該年度においては、初年度において開発した手術ロボットを構成するための関節構造に対して、さらに構造的な改良を加えることで、より広い帯域で剛性を変化させることが出来る新型機構を開発し、動作試験によってその効果を明らかにした。また、提案機能の手術ロボット実装についての検討を進捗しており、次年度ではこの実装と動作検証を予定する。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初予定していた、関節構造についてはマニピュレータ実装のために改良版を製作しその有効性を示した。これにより、マニピュレータとしての実装の目処が得られ、その具体的実装を検討した。これらのことより、予定通り研究開発は進展していると考えている。
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| Strategy for Future Research Activity |
課題は予定通りに進捗しており、最終年度となる次年度には、開発した関節構造の多自由度マニピュレータの実装と動作検証を予定している。
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