2019 Fiscal Year Annual Research Report
Power Muscle Robotics Realized by Multi-filament Hydraulic Artificial Muscles
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18H03760
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 人工筋肉 / 油圧アクチュエータ / 油圧ロボット / パワーロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
前年度までに開発した油圧人工筋肉のさらなる改良を進めるとともに，超人化スーツとパワー筋肉ロボットへの応用研究を進めた．また，複数本の油圧人工筋肉を1台のポンプで効率よく駆動制御する方式としてマルチチャンネルEHA方式を考案し検討した．
細径人工筋肉については，耐油性の内層壁と高弾性特性を有する外層壁の2重層ゴムチューブを構成することで，耐久性の向上に成功した．
超人化スーツに関しては，水圧人工筋肉を用いて膝の動きのサポートスーツに応用し，立ち上がり支援に利用できることを実証した．
筋肉パワーロボットに関しては，腕長1.5mの筋骨格ロボットを設計し，油圧人工筋肉の製作と骨格構造の製作を完了した．
マルチチャンネルEHAについては，12自由度の油圧筋肉移動ロボットを対象に基礎的な実験を行い，その可能性を実証した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
油圧人工筋肉の改良，超人化スーツへの応用，パワー筋肉ロボットへの応用に関しては，おおよそ当初計画通りに進んでいる．ただし，パワ―筋肉ロボットに関しては，最終完成まで達しておらず，若干遅れている．一方で，当初計画になかった，マルチチャンネルEHA方式を考案し，ロボットに応用してその可能性を実証した．
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| Strategy for Future Research Activity |
2020年度は，超人化スーツに関しては上肢を対象としたスーツの検討に着手する．パワー筋肉ロボットに関しては，1.5mアームを完成させ，安全性とパワーの両立が行えることを実証する．また，マルチチャンネルEHAに関しては，その基礎的な特性並びに設計法を明らかにする．
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