2021 Fiscal Year Annual Research Report
Power Muscle Robotics Realized by Multi-filament Hydraulic Artificial Muscles
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18H03760
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 人工筋肉 / 油圧アクチュエータ / 油圧ロボット / パワーロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，昨年度に引き続いて，1)パワー筋肉ロボットの試作評価研究と，2)超人化スーツの試作研究を進めた．
パワー筋肉ロボットに関しては，昨年度開発した７自由度アームについて，衝撃吸収，耐振動作業等，実用的な視点からその有効性を示すことができた．また，拮抗駆動のパワー筋肉ロボットの制御系の構成に関して，最適な制御バルブの構成法(single/dual, zero-lap/over-lap)を明らかにした．
超人化スーツに関しては，鉄棒の懸垂動作を例題に取り上げ，懸垂サポートがおこなえることを実証した．また，マルチチャンネルEHAについては，油圧源の圧力を変動させ，それと連動して各人工筋に取り付けたオンオフバルブを駆動する方式を提案し，その有効性を実験で示すことに成功した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
パワー筋肉ロボットの試作評価，超人化スーツの試作評価，最適な制御バルブの構成法，懸垂サポート，マルチチャンネルEHA，等々，関連する研究成果が予定通りでて，学術雑誌，学会等で発表できた．また，これらの成果を基に，パワーソフトロボットの今後の展開に関する展望論文と，一般向けの啓蒙書を上梓することができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
パワー筋肉ロボットに関しては，引き続き実用的な視点から油圧人工筋骨格ロボットの有効性に関して実証試験を行い明らかにしていく．また，冗長油圧人工筋ロボットの冗長自由度の決定法に関して油圧人工筋の特性を利用した制御アルゴリズムを開発する．
超人化スーツに関しては，新たに大車輪運動の支援を目指したスーツの試作と評価実験を進める．また，平衡角油圧人工筋肉の剛性変化特性を利用した立ち上がり支援スーツの設計と試作，評価実験を進める．
また，マルチチャンネルEHAについては，昨年までの圧力ベースの手法に対して，作動流体の容積制御をベースにした手法の実験を進める．
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Research Products
(11 results)
