2022 Fiscal Year Annual Research Report
Power Muscle Robotics Realized by Multi-filament Hydraulic Artificial Muscles
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18H03760
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
難波江 裕之 東京工業大学, 工学院, 助教 (90757171)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 人工筋肉 / 油圧アクチュエータ / 油圧ロボット / パワーロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，昨年度に引き続いて，1)パワー筋肉ロボットと2)超人化スーツの研究を進めた．
パワー筋肉ロボットに関しては，一昨年度開発し，昨年度基礎的な性能を確認した７自由度アームについて，実作業を想定した模擬試験(重量物把持実験，はつり作業実験，重量物衝撃落下試験，手先コンプライアンスを利用した外界接触試験)を実施し，高剛性のサーボモータで駆動される従来のロボットに対し，衝撃吸収，耐振動作業，外界接触，等の点において，実用的な視点からその優位性を示すことができた．また，直列リンク機構で構成されるロボットに本油圧人工筋肉を搭載する際に従来大きな問題となってきた関節の座屈変形動作について，理論的な力学安定解析と基礎的な実験を行うことにより，関節座屈を生じずに安定して動作する条件を明らかにした．
超人化スーツに関しては，昨年度行った鉄棒の懸垂動作支援をさらに一歩進め，大車輪運動の支援を例題に取り上げて，機構設計と制御系設計を行った．その結果体重60kgを想定したダミーウェイトを搭載した状態で，大車輪運動を行うことに成功した．
以上のように，1)パワー筋肉ロボットと2)超人化スーツの試作・実験研究を通して，「柔軟性」と「パワー」を併せ持つ「パワーソフトロボット」実現の方針と可能性を明らかにすることができた．
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| Research Progress Status |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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