2018 Fiscal Year Annual Research Report
Research and development of teleoperation robot systems for communication support
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18H04114
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学研究科, 教授 (70294163)
中村 泰 大阪大学, 基礎工学研究科, 特任准教授(常勤) (70403334)
熊崎 博一 金沢大学, 子どものこころの発達研究センター, 特任准教授 (70445336)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 遠隔操作型ロボット / 対話ロボット / 認知モデル / 障がい者支援 / 選択式対話 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究全体としては，ロボット-ロボット対話，ロボット-人間対話，人間-人間対話の3つのシステムと，それに必要な自己表現機能および，感情・選好・認知モデル推定機能の2つの機能を開発する．そして，実証実験を通じて，障がい者等の対話支援に取り組む．
平成30年では，ロボットの機能の開発として，自己表現機能の実現を中心に取り組んだ．自己表現機能は，主に自然な視線制御，自然な頭部運動制御に取り組んだ．
自然な視線制御については，対話相手の認識と発話内容に基づきながら，人間同様の自然な視線制御を実現した．特に視線によって個性を表現する方法や，複数の人間と対話する場合の視線の動きに関して研究開発を進めた．
自然な頭部運動制御については，これまでの研究で音声から，唇や首や体の動きを生成する技術を培ってきたが，その研究成果をさらに発展させ，発話内容や対話相手の動作等にも基づきながら，対話においてより自然で，人間らしい存在感を表現できる頭部運動制御の研究開発に取り組んだ．
感情・選好・認知モデル推定機能については，画像認識や音声認識によって対話相手の感情を理解し，それに基づいてロボットの表情や動作を制御する機能の研究開発に取り組んだ．特に選好認知モデル推定の研究開発に着手した．
ロボットシステムとしては，ロボット-人間対話システムを完成させ，従来よりも存在感のある遠隔操作型ロボットを実現した．そしてその性能を特に，自閉症児の療育実験を通して確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
ロボットシステムを試作し，視線制御や認知モデル推定機能の研究開発に順調に着手してきた．また自閉症児の対話促進を目的にした実証実験にも，数多く取り組むことができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
ロボットシステムの改良をさらに進めると共に，特に，遠隔操作ロボットが自閉症児の療育に効果を持つことを，さらなる実証実験を通して確認する．
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Research Products
(23 results)
