2020 Fiscal Year Annual Research Report
Research and development of teleoperation robot systems for communication support
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18H04114
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
石黒 浩 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10232282)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
吉川 雄一郎 大阪大学, 基礎工学研究科, 准教授 (60418530)
岩井 儀雄 鳥取大学, 工学研究科, 教授 (70294163)
中村 泰 大阪大学, 基礎工学研究科, 招へい教授 (70403334)
熊崎 博一 国立研究開発法人国立精神・神経医療研究センター, 精神保健研究所 児童・予防精神医学研究部, 室長 (70445336)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 遠隔操作型ロボット / 対話ロボット / 認知モデル / 自閉症児支援 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2019年度は，ロボットの自己表現機能や人間らしい存在感の再現や選好モデル推定機能について研究に取り組んだ．また，自閉症児を対象に，遠隔操作ロボットを用いることの効果を確かめた．2020年度では，それらの研究をさらに発展させ，遠隔操作ロボットの可能性を，実験室実験や実証実験によって確認した．
ロボットの機能に関わる研究開発として，複数人の対話相手が存在する複雑な場面における自然な視線制御方法や，発話内容等に応じて自然な身体運動制御する方法等，日常的な場面で人間と自然に対話するための遠隔操作機能の研究開発に取り組んだ．
感情・選好・認知モデル推定機能については，昨年度に引き続き，画像認識や音声認識によって対話相手の感情を理解し，それに基づいてロボットの表情や動作を制御する機能を実現する研究開発に取り組んだ．また，選好・認知モデル推定の研究では，対話相手が持つ物事の類似モデルと，その物事に対する選好モデルを同時に推定することによって，効率的に対話相手の選好モデルを推定する方法を確立した．ロボットは，対話相手の類似モデルと選好モデルの推定を目的に，それらを用いて発話を生成し，対話を通して相手の選好モデルを獲得していく．さらには，それによって複数の人間関係を推定する機能を実装し，実証実験によってその効果を確かめた．
自閉症児を対象にした実証実験では，これまでに開発してきたロボット-人間対話システムの機能を充実させ，その性能を自閉症児の専門病院等における実証実験によって評価すると共に，遠隔操作ロボットが自閉症児の療育に役立つことを確認した．
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| Research Progress Status |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(18 results)
