2020 Fiscal Year Annual Research Report
Development of data processing methods of 3D scanned point cloud of environments based on point quality optimization
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18K03896
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
伊達 宏昭 北海道大学, 情報科学研究院, 准教授 (20374605)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
金井 理 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (90194878)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 3次元レーザ計測 / 画像計測 / 点群 / 計測品質 / 3次元計測データ処理 / 3次元計測支援 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2020年度は，3次元計測点群データのより高度な計測品質推定，推定品質を用いた高精度な計測データ処理・取得の実現に向けた技術開発を行った．具体的には，計測点群データのより高度な品質推定法として，レーザ計測点群の各点に対する計測誤差楕円体モデル推定法，ならびに画像計測（3次元再構成）点群データの各点の誤差レベル推定法の開発を行った．そして，推定計測品質を計測データのレジストレーション（位置合わせ）やフィルタリング処理へと導入する手法を開発し，実験により従来法よりも高精度なデータ処理が可能となることを確認した．さらに，質の高い計測点群取得のための，計測点群品質リアルタイム提示による計測作業支援システムの開発も行った．
研究期間全体を通して，物体や環境の3次元計測点群データの計測品質推定法，計測品質を考慮した点群データ処理手法群ならびに高品質な点群データ取得支援技術の開発を行った．計測点群データの計測品質推定のために，レーザ計測点群に対する計測距離・入射角・反射強度等に応じた各点の計測誤差・品質推定法の開発，画像計測点群に対する各点の誤差レベル推定法の開発を行った．また，計測品質を利用した計測点群データの位置合わせ（レジストレーション），サンプリング，ノイズ除去，モデルフィッティング法を開発し，従来法に比べて精度の高いデータ処理が可能となることを確認した．さらに，高品質な点群データを取得するための，計測点群データの品質等リアルタイム提示，ならびに画像計測のための最適撮影支援システムの開発を行った．本研究により，物体や環境の3次元計測技術のより幅広い高度な利用のための，高品質な計測点群データ取得と高精度データ処理に関する基礎技術が構築された．
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