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2020 Fiscal Year Annual Research Report

Atitude Control for a Space Elevator Climber for a Rope-type Tether

Research Project

Project/Area Number 18K04031
Research InstitutionKanagawa University

Principal Investigator

江上 正  神奈川大学, 工学部, 教授 (40201363)

Project Period (FY) 2018-04-01 – 2021-03-31
Keywords宇宙エレベーター / クライマー / ロープテザー / 姿勢安定化制御 / CMG / リアクションホイール / スパイラル機構
Outline of Annual Research Achievements

ロープ型クライマーの姿勢制御に関して、オムニホイール機構、複数CMGおよびリアクションホイール機構、スパイラル推進機構などについて理論的および実験的に検討している。
オムニホイール機構については、市販のオムニホイールを用いて基本的な装置を製作して検討を行った。その結果、数種類のオムニホイールで検討を行ったが、いずれもオムニホイール表面の凸凹がロープに食い込んで破損してしまった。通常のオムニホイールは水平面を走行することを想定しているため、ロープテザー昇降に用いるためにはこれに適した形状のものが必要であり、現状では保留としている。
複数CMG機構は構想通り製作して実験を行い、単一CMG機構よりも長時間の飽和抑制が可能であることを確かめたが、長時間になるとやはり飽和は避けられなかった。また構造が複雑で重量が大きくなってしまい、過負荷状態になってしまうなどの問題点も見られた。このためより単純な構造で軽量のリアクションホイール機構に着目し、単一リアクションホイール機構から複数リアクションホイール機構までを製作して、理論的及び実験的に検討した。リアクションホイール機構はクライマーの姿勢制御の際にわずかに回転するだけなので、常時高速回転しているCMG機構より機構が簡単、軽量で取り扱い易い。しかし、CMG機構より飽和するまでの時間は長くなるが、飽和は避けられないことを確認している。
スパイラル推進機構は、始動時のトルク低減とともに高速で短時間のスパイラル運動により、クライマーの姿勢制御を行うことを目的としている。このためにスパイラル推進を実現するクライマーの機構について検討している。クライマーを3輪可動ローラから脱輪防止版を用いた2輪可動ローラの機構に作り変えた結果、脱輪防止版は有効に働き、脱輪やローラの接触などの問題は解決されており、姿勢制御について検討が現在の課題である。

  • Research Products

    (8 results)

All 2021 2020

All Journal Article (1 results) Presentation (4 results) Book (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (2 results)

  • [Journal Article] Stability analysis of a control system with nonlinear input uncertainty based on disturbance observer2020

    • Author(s)
      Umemoto Kazuki、Endo Takahiro、Matsuno Fumitoshi、Egami Tadashi
    • Journal Title

      International Journal of Robust and Nonlinear Control

      Volume: 30 Pages: 4433~4448

    • DOI

      10.1002/rnc.4999

  • [Presentation] 3次元ジンバル雲台を用いた架空送電工事支援ロボットの開発2021

    • Author(s)
      野中祐太郎、中村俊貴、江上正
    • Organizer
      第53回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
  • [Presentation] インフラ検査用昇降機の開発2020

    • Author(s)
      後藤敬雄、高橋亮、江上正
    • Organizer
      第52回計測自動制御学会北海道支部学術講演会
  • [Presentation] インフラ検査用H型クローラクライマーの開発2020

    • Author(s)
      高橋亮、後藤敬雄、江上正
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2020
  • [Presentation] インフラ検査用クローラクライマーの開発2020

    • Author(s)
      高橋亮、江上正
    • Organizer
      神大テクノフェスタ2020
  • [Book] 宇宙ビジネス参入の留意点と求められる新技術、新材料2020

    • Author(s)
      江上正他59名
    • Total Pages
      478
    • Publisher
      技術情報協会
    • ISBN
      978-4-86104-792-3
  • [Patent(Industrial Property Rights)] アイリス機構を用いた多指ハンドによる把持装置、ロボットアーム及び飛行体2020

    • Inventor(s)
      江上正、谷田貝凌太
    • Industrial Property Rights Holder
      神奈川大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      2020-187926
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 移動装置、運搬装置、作業支援装置及び移動作業装置2020

    • Inventor(s)
      江上正、中村俊貴
    • Industrial Property Rights Holder
      神奈川大学,日本電設工業
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      2020-203852

URL: 

Published: 2021-12-27  

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