2018 Fiscal Year Research-status Report
移動機構と柔軟地盤の相互作用の一般定式化ならびに最適化に関する実験的検証
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18K04038
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| Research Institution | Japan Aerospace EXploration Agency |
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Principal Investigator |
大槻 真嗣 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所, 助教 (50348827)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | テラメカニクス / グローサ / 車輪移動 / 宇宙ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
月や惑星の表面探査で求められる自然地形の移動では，低重力に長期間置かれた柔軟地盤の特性等，地上実験で検証できない要素が多く，移動時に得られる反力や走行効率を数値計算により検証し，設計へ反映させることが重要である．本研究では，グローサ（突起）付車輪等の移動機構と柔軟地盤の新たな力学的相互作用モデルの構築とそれに基づくグローサ形状の準最適設計結果の妥当性を実験的に検証することを目的としている．特に，グローサ形状に応じてスリップ率と沈下量の関係が変化することから，従来から用いられてきたスリップ率-牽引力の相関では見出すことができなかった，沈下量-牽引力の相関を評価基準とした沈下量の少ないグローサ形状を獲得することを目指している．本年度，申請者が導出した様々なグローサ形状の反力推定式から導出される，準最適な形状を持つグローサ付き車輪の沈下-牽引力の結果に関して，国際会議にて公表し，専門家からコメントを獲得し，また，関連する研究の調査を行った．そして，(1)実験結果と数値計算結果の比較，(2)設計結果の性能を比較評価を一部進めた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
本務の作業量が集中，特にプロジェクト審査対応等を行わなくてはならなくなっているため．
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| Strategy for Future Research Activity |
実験装置の設計以外の作業を可能な限り外注することで，研究を効率的に進める．
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| Causes of Carryover |
本務の作業が集中し計画に遅れが出ているため，次年度使用が生じたが，2019年に研究を進めるうえで必要な作業の外注費等で有効に使用する予定である．
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