2023 Fiscal Year Annual Research Report
Consciousness Model Based on Sleep-wake Functions and Its Application to Information Mobile Robot
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18K04041
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
三河 正彦 筑波大学, 図書館情報メディア系, 教授 (40361357)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 移動ロボット / サービスロボット / 積雪寒冷地 / 遠隔操作 / 知覚情報処理 / 省電力 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，利用者に優しい移動ロボットシステムを構築することである．適切な行動の実現には，複数の外界センサから収集する人とロボット周辺に関する知覚情報を多数，並列に処理する必要がある．本研究な特徴は，人の睡眠覚醒機能に基づく数理AIMモデルが，知覚情報の並列処理の実行頻度を制御し，必要な処理を必要な時に実行することができる新たな知覚情報処理系を有することである．ロボット周辺の変化をセンサが検出すると数理AIMモデルは覚醒状態となり，外界情報処理を優先する．変化が無くなると，外界情報処理頻度は低下し，睡眠状態に移行する．更に睡眠時には，覚醒時に収集した記憶情報に基づく機械学習により，認識能力が向上するといった新たな知能化機能も実現する．本研究課題六年目は，移動ロボット遠隔操作時の半自律障害物回避等に必要となる人検出や物体検出等の画像処理，また周辺の人に優しい移動ロボットに必要となる人の顔や感情検出の画像処理を実装した．それらの並列動作は数理AIMモデルにより制御され，移動ロボットシステムの計算機資源の有効活用と電源の省電力化を実現することができた．
これまでの研究期間中に，睡眠覚醒機能を実現する数理AIMモデルを有する知能ロボットシステムの構築と，安全な運用を可能とする遠隔操作移動ロボットへの応用を行った．またJR稚内駅駅ビルであるキタカラを管理する(株)まちづくり稚内の協力の元，積雪寒冷地を実験拠点として，本システムの様々な機能実装や実験を行った．稚内における取り組みは，新聞や地元ラジオ等で計15件報道された．
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