2021 Fiscal Year Research-status Report
autonomous level control of sub-crawler robot in motion
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18K04053
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| Research Institution | The University of Aizu |
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Principal Investigator |
成瀬 継太郎 会津大学, コンピュータ理工学部, 教授 (10301938)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 災害対応ロボット / 姿勢制御 / 経路計画 / シミュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
サブクローラ型ロボットの移動制御，とくに天板を水平にすることに代表される安定的な姿勢の維持に対して，本年度はシミュレータを活用して姿勢制御手法の開発と検証を行った．
具体的には以下を行った．地形形状は標準試験法で用いられる連続ランプ（Continuous Ramp）とステップフィールド（Step field）を設定し，前後にサブクローラが付いた車両を検証対象とした．移動時において安定した姿勢遷移をするためには，姿勢変化が小さい経路を計画する必要である．そのために地形の各位置と姿勢において，ばらつきを含んだ速度を与えたときに，一定時間経過後にどのような位置と姿勢の範囲になるかをシミュレータによって計測した．そして，移動後の姿勢のばらつきが大きい地点と姿勢を姿勢安定性が低いものとし，そこを避けるように経路計画を行う手法を開発した．シミュレータによる検証をよって姿勢変化が小さく，それにより安定した移動が可能になったことを確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
新型コロナウィルスの影響によって実機実験による検証を行う機会は減少したが，一方でシミュレータを活用することで開発手法の検証を行うことができたため，おおむね順調に進展していると認識している．
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度は引き続きシミュレータによる手法の開発と検証を行いながら，実機での実験も検討する．
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| Causes of Carryover |
新型コロナウィルスの影響によって実機実験や学会発表ができなくなったため．
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