2020 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a Velocity and Contact Force-based Mechanical Safety Brake for Human-friendly Robots
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18K04056
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
甲斐 義弘 東海大学, 工学部, 教授 (00320119)
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2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | ロボット / 人間共存型ロボット / 安全装置 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
安心・安全な人間共存型ロボットの実用化は，医療・福祉をはじめとする様々な分野・国民から大いに期待されている．本研究代表者は，これまでに，人間共存型ロボットの安全性の更なる向上を目指し，ロボット暴走時に発生するロボットの速度・人との接触力を受動的機械要素のみで検知しロボットの駆動軸をロックするロック式メカニカル安全装置を開発してきた．しかし，ロック式では，例えば車輪移動型ロボットの車輪駆動軸に安全装置を適用した場合，ロボットの駆動軸を急停止させてしまうため，坂道等で作動した場合にロボットが転倒してしまうなどの危険性がある．そこで，本研究では，ロボット暴走時の速度・接触力を検知後，ロボットの駆動軸を緩やかに減速させ停止させるメカニカル安全ブレーキを提案・開発することを目的とする．２０１８年度は，これまでのロック式安全装置における研究成果などを踏まえ，メカニカル安全ブレーキの設計・試作および１自由度ロボットを用いた簡易確認実験を行った．また，「メカニカル安全ブレーキを搭載した車輪移動型ロボット」の設計も行った．２０１９年度は，２０１８年度に設計した「メカニカル安全ブレーキを搭載した車輪移動型ロボット」を実際に製作した．最終年度の２０２０年度は，車輪移動型ロボットに搭載した際のメカニカル安全ブレーキの有効性について実験を行うことにより検証した．
本研究成果は，国内学会や国際学会で発表を行った．
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