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2018 Fiscal Year Research-status Report

Non-energized above-knee prosthesis capable of ascending & descending stairs

Research Project

Project/Area Number 18K04057
Research InstitutionTokai University

Principal Investigator

小金澤 鋼一  東海大学, 工学部, 教授 (10178246)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 山田 洋  東海大学, 体育学部, 教授 (30372949)
Project Period (FY) 2018-04-01 – 2021-03-31
Keywords大腿義足 / 無動力 / 階段昇降
Outline of Annual Research Achievements

前年度において、考案した無動力油圧管路を搭載した試験機を用いた歩行実験を行い、所与の性能が満足されることを確認した。2018年度においては、この成果を踏まえて、より健常足に近い形状と重量を目指した試験機を開発した。ただし、油圧管路はいくつかの配管パターンを試すため、一般油圧ホースと市販の流量調節弁およびアキュムレータを使用した。歩行実験(平地歩行、階段昇降)を行い、平地歩行および階段降り歩行において満足できる結果を得たが、階段昇り歩行においては、2つのシリンダ径のバランスが不適切で満足のいく結果が得られなかった。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

新実験機の基本設計を行い、基本的な歩行実験まで行うことができた。ただし、いくつかの問題点が出てきており、2019年度に解決しなければならない。

Strategy for Future Research Activity

昨年度の実験結果を基にして、新実験機の完成をまず目指す。開発の目標は、足形状のコスメティックラバーを装着した場合、健常足とほぼ同じ外観を呈するものを開発することであり、本年度の前半において完成させる。後半には歩行実験を行い、問題点を析出し、改良、再実験を行い、改良をする。

Causes of Carryover

試作機の開発が若干遅れ、歩行実験も遅れたため、部品を改良し再製作する時間的余裕がとれなかったため。

  • Research Products

    (4 results)

All 2018

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results)

  • [Journal Article] 膝関節と足関節の連動による階段昇降可能な無動力大腿義足の提案2018

    • Author(s)
      藤野良太、菊地 喬之 、小金澤 鋼一
    • Journal Title

      バイメカニズム

      Volume: 24 Pages: 115-123

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Non-energized Above Knee Prosthesis Enabling Stairs Ascending and Descending with Hydraulic Flow Controller2018

    • Author(s)
      Takayuki Kikuchi, Ryota Fujino, Kenta Igarashi and Koichi Koganezawa
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: Vol.30, No.6 Pages: 892-899

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Non-energized Above Knee Prosthesis for Stairs Walking with Synergetic Interaction between Knee and Ankle Joints2018

    • Author(s)
      Takayuki Kikuchi, Ryota Fujino, Kenta Igarashi and Koichi Koganezawa
    • Journal Title

      Proceedings of the 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

      Volume: 1 Pages: 674-679

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Above knee prosthesis for ascending/descending stairs with no external energy source2018

    • Author(s)
      Takayuki Kikuchi, Ryota Fujino, Kenta Igarashi and Koichi Koganezawa
    • Journal Title

      Proceedings of the 9th Asian Conference on Multibody Dynamics

      Volume: 1 Pages: 28-29

    • Peer Reviewed

URL: 

Published: 2019-12-27  

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