2020 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a sheet-like robot hand which imitate human handling
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18K04070
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| Research Institution | National Institute of Technology, Toyama College |
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Principal Investigator |
池田 英俊 富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (30390438)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
佐藤 圭祐 富山高等専門学校, その他部局等, 教授 (30196232)
金子 慎一郎 富山高等専門学校, その他部局等, 准教授 (60446242)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | ロボットハンド / ハンドリング / 多指ハンド / グリッパ / ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
3D-CAD Fusion360を用いて提案したハードウェアの設計を行った．このハンド機構は6自由度で構成される．さらにハンド機構の根元には2自由度をもつ手首機構を付加している．このハンド機構と手首機構は，別に新規開発を行った肩関節2自由度，肘関節1自由度を有するロボットアームのリンクに連結されており，肩関節から指先まで合計11自由度を有するマニピュレータとなっている．このマニピュレータは昨年度まで設計と加工を行ったプラットフォームとなる対向2輪型である車輪型移動機構の上部に搭載した．本年度はこのハードウェアを用いて，提案していた物体の「乗せ」，小物体に対する「つまみ」，比較的，大きな物体に対する「つかみ」，そして，本棚に立ててあるファイルの「取り出し」といった各動作に加え，ペットボトルの蓋の取り出し（つまみ動作と回転動作の組み合わせ）という作業も提案ハンド機構を用いることで実現可能であることを示した．
本ロボットにはマイコン（Arduino Leonard）が搭載されている．12個のマイコンにつき，1個ずつモータドライバ回路がつながれており，各モータを制御する．これらの12個のマイコンはスレーブ用マイコンとして使用しており，マスターとして使用している別の1個のマイコン（Arduino Leonard）につながれている．このマスター用マイコンはUSB経由でPC（OS: Linux）につながれる．本ロボットにはエンコーダ，タッチセンサ，感圧センサなどの内外界センサも搭載している．これらの情報をもとにして適切な制御を行うソフトウェアを作成し，実験を行い，当初の目標に掲げていた各動作が実現可能であることを解明した．
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