2019 Fiscal Year Research-status Report
Vehicle navigation system for detecting and escape from driven snow pile under low visible condition caused by snow storm
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18K04630
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| Research Institution | Kitami Institute of Technology |
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Principal Investigator |
川村 武 北見工業大学, 工学部, 准教授 (80234128)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柏 達也 北見工業大学, 工学部, 教授 (30211155)
白川 龍生 北見工業大学, 工学部, 准教授 (50344552)
岸本 恭隆 北見工業大学, 工学部, 助教 (90261403)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 吹き溜まり / 雪圧センサ / 悪視界 / 車両誘導 / 力覚センサ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，大きく2つのパートに分かれている。一つは吹き溜まりの検知をすること。もう一つは吹き溜まりを検知後，悪視界下でも安全な場所まで後進誘導をすることである。
まず，吹き溜まりの検知の研究では，当然，降雪が必要となる。昨冬の北海道は記録的な少雪であり，特に北見地域は1月に積雪量が0となる日が12日もあった。このような状況で実験可能な降雪量を得たのは，1月末と3月上旬の2日のみであった。一昨冬も同様に少雪に悩まされたが，今年も同様の状況であった。この中で，それぞれ高さ15cmから30cmの雪棚を削り出し，人力で押す台車上の雪圧センサーを用いて，測定結果より，積雪高さを推定する方法を考えた。得られたデータには，人力での動作に由来する揺らぎなどがあるが，雪圧センサの設置高さに応じた基準高さとそれを超える積雪高かどうかの判定が一応できそうである。得られたデータの絶対数が少ないので，その検証のために最終年度の降雪状況に期待しているのが現状である。
安全地域までの後進誘導に関しては，車両の円弧運動のためのアッカーマン角を後進誘導のための理想円軌道に適応して作った新たな誘導方法で実験を重ねた。人工的な悪視界下でも50mの誘導路を大きく蛇行することなく誘導できる。また本研究ではRFIDタグを走行車線に埋め込んでいるが，その量を軽減するために車両に搭載するRFIDアンテナを増やして，埋設量を従来の1/3にする方法を考案し，走行実験をしている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
特に吹き溜まりの検知の研究が遅れている。昨冬の記録的な少雪によって，2月は全く屋外実験ができなかった。また3月上旬でも暖冬のため，すぐに雪が融けてしまい実験可能な日が冬季間で2日しかなかったのが研究遅延の理由である。
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| Strategy for Future Research Activity |
吹き溜まりの検知については，限られたデータであるが，積雪高と雪圧，モーメントの関係から，積雪高を推定する方法を降雪期までにまとめて，最終年度の実験がスムーズに行えるように整備する。車両の後進誘導においては，利用するRFIDタグの量を減らすとともに誘導の精度を上げるように誘導方法およびプログラムを見直す。
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