2020 Fiscal Year Annual Research Report

Vehicle navigation system for detecting and escape from driven snow pile under low visible condition caused by snow storm

Research Project

Project/Area Number	18K04630
Research Institution	Kitami Institute of Technology
Principal Investigator	川村武北見工業大学, 工学部, 准教授 (80234128)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	柏達也北見工業大学, 工学部, 教授 (30211155) 白川龍生北見工業大学, 工学部, 准教授 (50344552) 岸本恭隆北見工業大学, 工学部, 助教 (90261403)
Project Period (FY)	2018-04-01 – 2021-03-31
Keywords	吹き溜まり / 力覚センサ / 自動停止 / 後退誘導 / RFID / 吹雪 / 悪視界
Outline of Annual Research Achievements	本研究の3つの領域1)吹き溜まり，積雪検知のセンサの開発，2)吹き溜まり検知時の停止のためのブレーキシステムの開発，3)安全な場所までの後退誘導のうち，本年度は1)，3)について主に研究を進めた。1)については，力覚センサにアルミ板，テフロン板を取り付け，積雪高に応じて生じる力とトルクにより，吹き溜まりを検知することを考えた。昨年度に試作したセンサーについて，まず計測時にセンサに雪が溜まらないように改良を加えた。今冬も昨年に引き続き，少雪で降雪回数も極めて少なく，25cmを超える積雪は2度しかなかった。このため，十分な測定実験ができないうちに融雪期となった。少ない回数ながら，積雪検知の実験と同時に積雪の雪質の解析も行い，雪質と測定結果の関連を考えた。3)については，RFIDシステムのアンテナの数を倍増させて，アンテナ4個を車両に搭載して，RFIDタグを埋設数を1/3にした。従来のシステムに比べて，道路へのRFIDの埋設数が減ることにより，保守性を高め，かつRFIDタグ埋設に関わるマンパワー及び費用の軽減ができた。誘導精度は従来の2アンテナシステム同等となるようにプログラムを改良した。これにより，走行実験を行い走行路が視認できない人工的な悪視界下でも車線中央部に誘導することに成功した。後方目視により後進した際に蛇行，車線中央より逸脱など，外部観察・監督者が誘導しなければならなかった運転初心者でも後方誘導用のGUI (Graphical User Interface)を用いることにより，車線を逸脱することなく，単独操作で車線中央部を走行できた。