2021 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a Gait Rehabilitation Robot Using an Exoskeleton and Functional Electrical Stimulation for paraplegia
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18K10668
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| Research Institution | Akita University |
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Principal Investigator |
島田 洋一 秋田大学, 名誉教授, 名誉教授 (90162685)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
巖見 武裕 秋田大学, 理工学研究科, 教授 (10259806)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 機能的電気刺激 / ロボットリハビリテーション / 脊髄損傷 / 脊髄障害 / 対麻痺 / 機械学習 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
脊髄障害に伴う対麻痺者を主対象とした、機能的電気刺激併用の歩行訓練リハビリテーションロボットを開発した。機能的電気刺激による筋収縮は、健常者を用いハーネスで吊り上げた疑似対麻痺者において、ロボットにより生じる股関節・膝関節のモータートルク量を減少させることが証明された。歩行速度を変化させても同様の結果が得られた。これにより、重度麻痺者であっても自身の筋収縮を用いて、ロボットに頼り切らない歩行訓練が受傷・発症早期から可能となると予想される。また、機械学習により被検者に適したロボットモータートルク量を自動調整できる機構を開発した。これにより麻痺の改善が得られた際に、その状態に適したサポートトルク量を自動で適切に提供することで、よりロボットに頼り切らない歩行訓練を継続可能となる。健常者における安全性を検証ののち、対麻痺者に対するリハビリテーションを行った。上記２つの機構は、対麻痺者においても問題なく稼働することを確認した。有害事象なく経過、今後継続したリハビリテーション効果の検証を行う。
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