2019 Fiscal Year Research-status Report
Symbol Emergence by Robots Through User-Driven Dialogues
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18K11359
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| Research Institution | Okayama Prefectural University |
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Principal Investigator |
岩橋 直人 岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (90394999)
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2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 協力 / 物理認知 / 言語 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、できるだけユーザに負荷を与えることなく、ロボットとの自然な対話を通した記号創発学習―ユーザ主導型対話を通したロボットによる記号創発学習― の実現を目的としている。このために重要なのは、言語と知覚運動をいかに接続するかということである。
本研究ではこれまでに、知覚運動から言語に至るまでの階層構造のモデルを提案した。そのモデルは以下のとおりである。まず、知覚運動（階層１）は、自分の行為によって周りの物理世界がどう変化するかを予測する能力－物理認知（階層２）－の基盤である。つぎに、物理認知を基盤として、自分の行為によって相手の行為がどう変化するのかを予測する能力－協力能力（階層３）－が成立する。さらに、協力能力に基づいて、言語コミュニケーション能力（階層４）が成り立つ。H30は、知覚運動（階層１）から物理認知（階層２）のモデルとなるPhysics Projection を提案した。H31は、協力能力（階層３）のモデルとして、Hierarchical Mutual Belief とHierarchical Equilibrium Dynamics を提案した。これにより、従来から人工知能における未解決問題であった、自動運転における協力的制御とHuman-Robot Cooperative Physical Interaction の問題を解決できることを、シミュレーションで示した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初の計画では、①ロボットによる記号創発学習の研究と、②雑談対話の研究、の成果を統合するアプローチをとるとしていた。しかし、H30に実施した｛研究項目１｝感覚運動接地対話モジュールの開発、において、物理学的信念(Physics belief)を学習・利用することが極めて重要であることが判明し、物理認知のモデルであるPhysics Projectionを開発に成功した。このモデルが、言語コミュニケーションを直接支える、協力能力のモデル化の足掛かりとなり、H31において、協力能力のモデルの開発を成功させることができた。このような経緯で、従来予定していたアプローチとは異なるが、結果として、知覚運動と言語コミュニケーションをつなぐより強力なアプローチを開発することに成功した。
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| Strategy for Future Research Activity |
R2(最終年度)は、協力能力のモデルを利用して、知覚運動能力から言語コミュニケーション能力までの統合モデルを完成させ、当初の予定どおり、ユーザ主導型対話を通したロボットによる記号創発学習を実現させる予定である。
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| Causes of Carryover |
若干の端数が生じたため、研究費の有効利用をするために、次年度に使用することとした。
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