2020 Fiscal Year Research-status Report
実世界の普遍的性質を利用した汎化能力の獲得と柔軟ロボットへの実装
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18K11445
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| Research Institution | Hosei University |
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Principal Investigator |
伊藤 一之 法政大学, 理工学部, 教授 (90346411)
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2018-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | ソフトロボット / 柔軟ロボット / 汎化 / 多脚ロボット / マニピュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
生物は，数少ない経験から未知の多数の事象に適用可能な汎化された振る舞いを構成することができる．これは，高等生物だけではなく，小動物や昆虫などの下等生物にもみられる極めて優れた性質であり，従来の工学における「多数の事象から少数の抽象化された事象を抜き出す」という統計学的な枠組みでは説明が不可能な対照的な現象である．この生物の仕組みに注目し，本研究では，「汎化機能を実現しているものは，学習により得られる内部モデルではなく，実世界に最初から存在している普遍的性質である」との仮説をたて，この実世界の普遍的な性質を利用するためのロボットの身体の設計方法，並びに，ロボットが環境に働きかけるなかで，新たな普遍的性質を発見し，状態・行動空間を分化させ，振る舞いの精度を向上させてゆくための発見・学習アルゴリズムの提案を行う。
2020年度は，コロナ禍により大学への入校が制限され，ロボットの開発や実験に支障が出る状況であったため，主に，これまでの研究成果を整理し，論文執筆，国際会議でのオンライン発表など研究成果の公表に努めた．また，関連研究の調査を行い，周辺研究分野における本研究の位置づけなどについて改めて確認した．
その結果，本研究の必要性ならびに新規性について，従来よりもより論理的かつ具体的に説明するための新しい枠組みを構成することができた．また，国際会議において，Best Paper Awardを受賞するなど，研究成果に対する高い評価も得られた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
コロナ禍により大学への入校が制限され，ロボットの開発や実験に支障が出る状況であったため，予定よりも遅れている．
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| Strategy for Future Research Activity |
研究期間を当初の計画よりも１年間延長した．この延長された期間を使い，2020年度に予定されていた実験などを2021年度に行う予定であり，研究内容については変更ない．
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| Causes of Carryover |
コロナ禍により，予定していたロボットの開発および実験が不可能であったため，１年間研究期間を延長した．
このため，２０２０年度に使用を予定していたものを２０２１年度に執行する予定である．
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