2019 Fiscal Year Research-status Report
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18K11490
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
田村 雄介 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 特任准教授 (40515798)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 歩きスマホ / 歩行者 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
人間と共存するロボットや一般道を走行する自動車が安全かつ効率的に移動するためには、歩行者をはじめとする周辺他者の挙動を予測し、それに応じた動作をすることが必要不可欠である。人間の挙動は、周囲の障害物や他者に影響を受けるが、この影響の受け方は、人間の注意に大きく依存すると考えられる。本研究では、周辺他者のうち特に歩行者に着目し、その視覚的注意を考慮した歩行者モデルの構築を目的としている。近年、スマートフォンを見ながら歩行（歩きスマホ）することによる接触事故等が問題となっているが、これは歩行者の注意がスマートフォンに集中しており、周辺他者の存在や挙動への注意が疎かになっていることを意味している。このような歩行者とロボットの衝突を防ぐためには、歩きスマホのような危険歩行を検出することが重要である。
そこで、2019年度は、ロボットの一人称視点のみによって得られるセンサ情報から、歩きスマホ（Smartphone Zombie）を検出する手法の開発を行った。具体的には、3次元LiDARによって得られる歩行者の点群の形状について、歩行者のトラッキングによる進行方向の情報を考慮することで適切な特徴量を抽出し、Support Vector Machineによって歩きスマホをしていると思われる歩行者を検出する。
実環境での歩行者のデータを利用することが必要であるため、鉄道駅構内に一人称視点のカメラ及びLiDARを設置して、歩行者の計測を行った。観測されたデータを用いてSVMの学習、及びテストを行うことで提案手法の有用性を確認した。
また、同様のセットアップを移動ロボット上に実装し、動作の確認を行なった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
一人称視点からの歩きスマホ検出について、当初目標通り達成することができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
2019年度に構築した移動ロボットシステムを用いた評価実験を行う。また、歩きスマホ以外の非定常歩行についても検討を行う予定である。
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| Causes of Carryover |
購入を予定していた一部のセンサについて、研究室の現有品を利用することができたため。
研究者の異動に伴って、次年度以降の上記センサの使用は困難なので、改めて購入して実装する予定である。
また、実験や研究成果の学会発表のための旅費等についても予定している。
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