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2019 Fiscal Year Annual Research Report

3-DOF Meal Support Robot using Passive Elements for safety

Research Project

Project/Area Number 18K13726
Research InstitutionKanazawa University

Principal Investigator

小塚 裕明  金沢大学, フロンティア工学系, 助教 (80707589)

Project Period (FY) 2018-04-01 – 2020-03-31
Keywords動作補助 / 受動関節 / 位置制御
Outline of Annual Research Achievements

これまで医療技術が発達してきたが,事故や病気などの後遺症として,麻痺などが残ることがある.また,パーキンソン病によって,手に震え(振戦)が生じることがある.そこで本研究では,このような患者に,介助者の代わって動作支援を行い,食事動作などを補助することを目的とし,2つの動作補助ロボットアームを開発した.
まず提案したのは,受動関節を有した5自由度を有するロボットアームである.同アームでは,受動関節が回転することで人が機構の出力点に直接位置入力をし,同入力をもとに位置制御を行うアクチュエータを用いて動作軌跡への位置決めを行う.同アームは3つのアクチュエータを備えており,これらで手先空間位置を補正する.動作中は目標軌跡方向およびアーム姿勢に合わせアクチュエータの励磁を切り替え,駆動関節と受動関節を切り替えながら動作する.以上の原理により人と協調動作しながら,空間内での軌跡や平面への補助動作を可能にする.
また,前述の装置を応用し,本研究課題である食事支援装置の基礎装置として,前腕の軌跡補助を行う2自由度の装着形パラレルワイヤ式動作補助装置を開発した.機構はベースに設置した2自由度の対偶を介して支柱で連結する出力部を,3本のワイヤの伸縮で2軸周りに回転する.装置の出力部が,あらかじめ設定した目標軌跡上に位置している場合は,全てのモータが受動状態となり,ワイヤは低荷重ばねにより自動的に巻き取られる.しかし,出力部が目標となる軌跡から逸れた場合,3個のモータの中の1個または2個が駆動状態となり,目標軌跡上に出力部を戻す制御が行われる.この状態を随時切り替えることによって,人を主体とした動作補助を可能とする.
これらを用いて設定した目標軌跡に対し,人の前腕動作を高精度に補助可能なことが確認されたとともに,振戦を抑制する補助が実現し,食事支援装置としての基礎的手法を確立した.

  • Research Products

    (1 results)

All 2020

All Journal Article (1 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results)

  • [Journal Article] Motion-Assist Arm with a Passive Joint for an Upper Limb2020

    • Author(s)
      Kozuka Hiroaki, Uchijima Daisaku, Tachiya Hiroshi
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: 32 Pages: 183~198

    • DOI

      10.20965/jrm.2020.p0183

    • Peer Reviewed / Open Access / Int'l Joint Research

URL: 

Published: 2021-01-27  

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