2019 Fiscal Year Research-status Report
カルバック・ライブラー制御を用いた超小型クワッドロータの自律群飛行
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18K13782
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| Research Institution | Kansai University |
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Principal Investigator |
本仲 君子 関西大学, システム理工学部, 助教 (70781772)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 障害物回避 / 動作計画 / 群飛行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では，カルバック・ライブラー(Kullback-Leibler: KL)制御に基づき多数の小型クワッドロータの自律群飛行制御を実現することを目的としている．
2年目にあたる2019年度は，前年度に引き続き複数のクワッドロータが個別に自律飛行する環境を想定し，相互衝突回避のためのアルゴリズムについて検討した．
初年度にbuffered Voronoi cell(BVC)に基づいた相互衝突回避のためのアルゴリズムをシミュレーション上で複数台のクワッドロータに対して適用した結果，動力学を考慮したシミュレーションにおいては，条件によっては相互衝突が生じることを確認した．そこで，本年度は機体のオーバーシュートを防ぐための速度調整手法を提案した．また，実機実験に向けて群飛行実験が可能な環境を整え，実際に計測が可能であることを確認した．更に，クワッドロータに搭載されたカメラを用いて物体認識を行い，認識結果に基づいた制御を行う基礎的な実験を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
2019年度は当初の予定通り，複数台のクワッドロータの自律飛行を行う環境を構築した．具体的には合意制御により4台のクワッドロータが他のクワッドロータからの情報を用いて管制塔なしに合意を達成する（同じ状態に収束する）手法について検討し，実機実験を行った．以上より，研究はおおむね順調に進展していると考える．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は，BVCのアルゴリズムに関する実機実験を行う．また，機体速度を考慮した拡張を検討する．更に，各クワッドロータの可視範囲を制限し，より実際の状況に近い状態でアルゴリズムの有効性を確認したうえで，必要であれば手法の拡張を行う．同時に，複数台の合意制御についても台数を増やし，当初の目的である8台による群飛行の実験を検討している．
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| Causes of Carryover |
学会計画の変更により，使用額が当初予定より少なかった．
余剰分は執筆予定の論文掲載費に使用する予定である．
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Research Products
(9 results)
