2020 Fiscal Year Annual Research Report
Surgeon-Assisted robotic surgery navigation system based on bilateral control and augmented reality
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18K17205
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
臼田 慎 慶應義塾大学, 医学部(信濃町), 医師(非常勤) (70445287)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | ロボット手術 / ナビゲーション手術 / 拡張現実 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
1. 術者アシストを行い 、患者に追随するロボットアームの研究: 以前申請者らが開発したロボットアームの設計変更を行い，Yaw, Pitch, Rollに対応し，歯科 インプラント手術だけでなく，顎変形症手術のような大きなアシスト力を必要とする手術にも対応できる機構を開発した．ハプティック機能を有しており，遠隔手術への実現にも対応を検討している．本年度，その成果を論文発表した．
2. シースルー型ヘッドマウントディスプレイの臨床応用:術中情報の的確な視覚的伝達についての研究 効率的に必要な情報のみを提供することを目的として、 時計型、スマートフォン、タブレットデバイスの検討を行ってきた．それらに加えシースルー型のヘッドマウントディスプレイと光学ナビゲーションを組み合わせたシステムを構築，臨床応用を前年度に行った．光学ナビゲーションシステムにおいては，歯列固定型のナビゲーションセンサーを3Dプリンタを用いて作成，口腔外科手術術野の妨げにならないようなデバイスを開発した．また，実際の下顎骨腫瘍に対する手術においても複雑な切除が可能であることを確認した．
3. VR, ARデバイスの開発 3Dデータをもとに手術シミュレーションを行い，手術中に位置情報などをアシストするシステムの開発を目的として次の2点を検討している．VR内におけるのCTデータの表示について，VR専用のDICOMデータ閲覧ソフトを用いて検討した．臨床使用が可能なロボットアームをPC上で試作機を作成，VR内での試用を検討するシステムを経験した．
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Research Products
(3 results)
