2019 Fiscal Year Research-status Report
ダイナミクスモデルによるドライバ間の意思決定スキームの構築
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18K18103
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
山口 拓真 名古屋大学, 工学研究科, 特任助教 (30745964)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | インタラクション / PWARXモデル / 運転行動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では、運転行動における他者（対向車、歩行者）とのインタラクションを解明するため、ダイナミクスモデルに着目してその行動を解析した。
対象としたタスクは前年度と同じく、狭路における駐車車両付近のすれ違いである。このときドライバは対向車より先に進むか、道を譲るかの行動の判断をする必要がある。この判断を含め、運転行動をPieceWize ARX (PWARX)モデルを用いてモデル化を行った。このモデルはハイブリッドダイナミカルシステムの一種であり、判断モードを離散状態として車両挙動を連続状態として表現する。そして得られたモデルのパラメータに着目し、各判断モードに対して行動のラベリングを行った。その結果、ドライバの運転行動判断は先に行く、道を譲るという二種類の単純な判断だけではなく、いつブレーキを踏むか、いつ加速するかなどのプリミティブかつ運転行動に関連の強い行動まで分解する必要があることが分かった。そのため、今年度では、研究実施計画を変更し、この運転行動の解析を中心に行った。
運転行動のパラメータを解析したところ、互いの車両の位置と速度が判断に影響していることが解析により判明した。そのため、この意思決定問題をゲーム理論として記述する場合には、その利得関数は位置や速度に依存した関数として記述されることとなる。
本来では、ドライビングシミュレータによるデータ取得を進める予定であったが、運転行動解析を進めるという計画の変更によりデータ取得については予定通り進まなかった。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
本来では、ドライビングシミュレータによるデータ取得を進める予定であったが、運転行動解析を進めるという計画の変更によりデータ取得については予定通り進まなかった。
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| Strategy for Future Research Activity |
ドライバの判断モデルを獲得するためには、ドライバの運転行動特性まで考慮してモデルを作成する必要があることが分かった。
そこで、多くの実験参加者に対してデータ取得を進める方針ではなく、実験参加者の組み合わせを固定して解析を進めることとする。
また、ゲーム理論における解析については、モデルの獲得が前提となっているため、解析が終わり次第進めることとする。
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| Causes of Carryover |
実験計画の遅れのため、その分の次年度使用額が生じてしまった。
使用計画としては次年度に実験計画を立案しているため、その計画時期に使用する予定である。
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