2021 Fiscal Year Research-status Report
概念のプロトタイプ獲得を可能とするロボットの認知モデルの構築と大規模転移学習
| Project/Area Number |
18K18134
|
|---|
| Research Institution | Ritsumeikan University |
|---|
Principal Investigator |
萩原 良信 立命館大学, 情報理工学部, 講師 (20609416)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
|
| Keywords | 転移学習 / 記号創発ロボティクス / 生活支援ロボット / カテゴリゼーション / 生成モデル / ベイズ推論 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
今年度は，シミュレータを用いて大規模の場所概念の転移学習によりプロトタイプの獲得を行った．また，構築したモデルを実世界のロボットに実装し，概念のプロトタイプに基づく人とロボットのコミュニケーションを創成した．実施するコミュニケーションは，知能ロボットの競技会であるRoboCup@Home における家庭環境での生活支援タスクを対象とした．RoboCupの活用により，実世界における提案モデルの有効性を検証すると共に，概念のプロトタイプに基づく人とロボットのコミュニケーションの有用性を示した．
これらの研究において、原著論文５件、国際会議論文３件、国内学会発表論文４件の研究成果を得た。また，今年度の受賞実績として、経済産業省主催の国際的な知能ロボットの大会である World Robot Summit の Service Categoryに出場し，Future Convenience Store Challenge において経済産業大臣賞、Partner Robot ChallengeにおいてWRS実行委員長賞を受賞した。また、RoboCup Japan Open 2022 @Home DSPL Finalsにおいて準優勝を果たした。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初計画していた，計算論モデルの構成，仮想環境での評価実験，実世界ロボットへの実装と評価実験などが完了しており，当該研究で得られた知見が国際的な論文誌に複数採択されているため，また，構築したモデルや技術を用いたデモンストレーションを知能ロボットの競技会において実施し，複数の国際的な賞を受賞したため．
|
| Strategy for Future Research Activity |
これまでは，ロボット一体での環境間における知識転移の計算論モデルの構築と実機ロボットへの実装と評価を行ってきた．また，それらの評価実験は，主にシミュレーション環境において実施されてきた．今後は，複数のロボット間における知識転移のモデル化とクラウドサービスを活用したモデルの実装に向けて検討を進める．また，実世界のロボットにおけるモデルの評価実験を実施し，新規環境での少ないデータからの概念獲得と生活支援タスクの達成を目指す．
|
| Causes of Carryover |
コロナ渦の影響により，予定していた実験の一部が実施て来ておらず，関連した備品の購入が遅れたため．
|
